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「昔ターバン、今チャンピオン」
石川県人のソウルフード、チャンピオンカレーを食いに来た！
ゴーゴーカレーじゃないんだよチャンピオンなんだよ。
平日しかやってないので、なかなか来る機会なかったのだけど、霞が関に寄ったついでについに来た。

Lカツ食うの何年ぶりか。
食ったらチャンピオンやった。ルー違ってた。
うまかった。次食えるのいつだろ。

ちゃんと使えるFPVカメラが合法にならないか。仲間とアイデアを出しながら常に考えている。
そんな中、WebRTC と MQTT 使った FPV ラジコンが Twitter に流れてきた。
https://twitter.com/shirokunet/status/1135465368636387328
すごい。汎用でまとまるのすごい。そして遅延少ない。
採用されているのがコチラ！
WebRTC Native Client Momo
https://github.com/shiguredo/momo
ちゃんとハードウェアデコーダ使ってるので高速。
さらにラズパイ版はバイナリ配布。お手軽！すばらしい！
とりあえず最新の 19.07(プレビュー版)を引っ張ってきた。
ラズパイは 3A+ とかいうマニアックな環境で動かしてみた。(ARMv7)

マニュアルどおり p2p モードで下記のコマンドを入力。
$ ./momo –no-audio p2p –port 8080
怒られたので、下記のように書き換えると動き出した。
$ ./momo –no-audio –port 8080 p2p
あわせ鏡にして遅延を見える化してみた動画。

720p で 200ms ぐらいの遅延とのこと。
DJI の最新画像転送 Ocusync2.0 で120ms～130ms とか。
Ocusync1.0 で 160～170ms だったことを考えるとかなり優秀。
これがんばったら Tiny Whoop に積んで FPV 飛行いけるか？
ちなみに 5.8GHz アナログVTXの遅延は15msec～40ms ぐらいらしい。私は知らなかったけど、この手のサービスとしては有名なところなのかー。
WebRTC SFU Sora
https://sora.shiguredo.jp/

Quikでドローンの動画編集をしのいでいた。
やっぱちゃんとイジる必要があったりして。
しゃーなし DaVinci Resolve を使いはじめた。
テキトウに切り貼りできて、文字ぐらい打ち込めれば十分。
ガチすぎて覚えるの大変だろうな、と思ったが無料なのには勝てない。
でも手持ちの Windows ノートだと 8GB しかメモリないのでツライ。
ということで、昨夜チョウナンの Macbook Air (16GB)に入れて、使いこなせるようになれ or 必要な時はちょっと貸して？とした。
そしたらタイムリーな記事が本日あがっていた。

無料で使える本格動画編集ソフトDaVinci Resolve、実は強力なDAW機能も!
https://av.watch.impress.co.jp/docs/series/dal/1190741.html

ドローン映像の場合、音声部分は大体ノイズなので、削除してテキトウな無料音楽をつけるパターンが多いが、なんか実は DAW 機能がスゴイ。知らんかった。
確かに記事見る限り、スゴイ高性能だ。
ガチの人は Linux 版つかうのかー。
実はがんばって crostini に組み込めないかがんばったがダメだった。

ということで、DaVinci Resolve を使おう。
あと Abletone の Push2 とかも気になる。
なんかこの手の制作ツールも代替わりしてきた気がする。

追記。こちらで配布されてるマニュアルが素晴らしすぎる。

https://mount-q.com/yamaqblog/archives/429

先日、ドローンの荷物の運び方についての話が出て。
車中心か電車中心かで、パッキング違うねって話。
釣り道具なんかもそうだけど、車だと全部積んで回るが、電車だと最小限をバックパック化する。
車中心だと、ペリカンみたいハードケースに穴開けたスポンジでマウント。
あこがれるね！
でも電車生活のウチの界隈だと、だいたいみんなドローンバックにして、それを背負って歩く。
モバイラーなのだ。
ドローン用バックパックというものもある。
が、空撮機向けというか。
一眼レフを運ぶようなカメラザックを使っている人が多いようだ。
要求されるところも大体似た感じではある。
なので自分で工夫するが正解。たのしいね！

今回自分が使っているタックルというか、ドローンバックの中身を紹介してみよう。
とりあえず手持ちにあるもので、後日マジメに考えるかーと思っていたが、思いの外コレは悪くないんじゃないかと思っている。
バックは MysteryRanch の 1day Assault。
使ってる感じはこんな感じ。これがドローン用途にドンピシャ。

MysteryRanchは似たようなモデルがたくさん出ているし、ついでに同じ名前でも販売時期でモノが全然違うので、モノ見ながら決めるといいと思う。
ポイントは縦長で3wayジップ。仕上がりが細身になり電車運用で便利。
地べたに広げて、荷物が全て一気にアクセス可能なのがよい。
ついでにPCも入る。
PCは各種設定と動画編集とか、シミュレータで使うことがあるので、必ず入れるところがついていることが望ましい。
他のバックパックにする時も、ココは重要な選定ポイントかも。

入っているのは、道具箱に使ってるトラスコと、バッテリ入れに使っているトラスコ。
スタッキングできるので便利。
金属でちょっと重いが、頑丈で屋外に置いたときには熱を吸収するヒートシンク代わりにできる。
ハンダコテの台とかにもなるかな。
バッテリは最悪発火しても金属ならちっとマシじゃね？ぐらいのノリ。
各種ドライバや歯ブラシ(100円ショップにいろんな形状があります)、接点用のコンタクトZ、5.8GHzのアンテナ、SDカードとそのリーダー、爪楊枝とかピンセットとか。
瞬間接着剤とか、アセテートテープとか、強力両面テープとか、レザーマンとか。

ゴーグルは FATSHARK 純正ケース。
上下逆に入れると、スタッビタイプのアンテナを付けたまま収納可能。
純正の 2S バッテリシステムがポンコツすぎるので USB電源運用へ転換中。(乞御期待。ちょっとみせ)

プロポは X-Lite Pro 純正ケース。
コンパクトになったかと思いきや、T8SG Plus のケースの方が小さかった。
まあでもコレも隙間多いケースなので、いろいろ突っ込める。

Tiny Whoop を入れるのはタッパー。
あちこちまわって調べたが、奇しくもすべてダイソーであった。
コチラにまとまっている。
https://xn--w8j1bps3l.net/282.html
・65mmは 300ml 3個セットのやつ。
・75mmは SQUARE 700ml。
・85mmは SQUARE 1100ml。
65mm はピッタリ。
75mm、85mmはちょっとブカブカ。
周りにスポンジ貼るなり、ペラなんかの予備部品も一緒に入れとくなりしておくとよい。

追記：75X HDは高さがあって SQUARE700にはいらないが、ダイソーの「クリアパック 800ml」がドンピシャ。2個ついてくるぞ。

あとは必要に応じて充電器とか無線機とかWiFIルータとか、ゲートとかまあいろいろ。
屋外でやる時は、ヘリノックスのパチ椅子(2000円台)を持っていく。
20Lぐらいのこのバックパックにアレコレ入れ替えて使ってます。
とりあえずこんな感じ。
もっとたくさんを詰め込みたい要求はあって、その時はカメラバックかなあと思ったりもするが、バックパック自体が重いってのもどうかなーと思ったりもする。
ジナンが通学に使ってる、NorthwestのBGダッフルとか、よさげだなーとか思ってる。
https://www.goldwin.co.jp/tnf/ec/pro/disp/2/NM81815

うおー。
Lyric Speaker マジカッコイイ。
amazarashiとの相性バツグン。
https://lyric-speaker.com/index.html
もう少し安くしてもらえないですか。
ということで出た、若干廉価な Lyric Speaker Canvas。

それでも安くないよ。
https://lyric-speaker.com/canvas/
バングアンドオルフセン置くこと考えたら安いかもしれないが。
でもこの多様性の時代、みんなで一斉に音楽を聴くってのも難しいのかな。
ということで、ポータブル版希望。

Banggood から X-Lite Pro が出荷されたって連絡あって2週間経過。届かねえ。
Banggood の「追跡」によると「スウェーデンに着いたよ」って。
なんでスウェーデン？
Banggood に限らず、中国の通販は「なんで？」というところを経由することがある。
コストとか充電池の扱いとかで変わるようだ。
特に香港倉庫だといつもつらい思いをしているような気がする。
このあたりを今回はまとめてみよう。

トラッキングナンバーの最後が「SG」の場合はシンガポール経由だ。
シンガポール経由「SpeedPost」の場合は 17Track か 4PX を使う。
https://www.17track.net/ja
https://www.aftership.com/ja/couriers/4px
「EMS」ってことで、ちょっと高い送料払った記憶があるのだが。
この場合、香港で出荷されてからシンガポールに向かう。おいそっちは日本と逆の方向。
すごーいゆっくりシンガポールに送られ(7日ぐらいかかった・・コンテナ船？)、そこからは1日半で到着。
SpeedPostとボリュームディスカウントみたいな契約なのか？
香港からシンガポールまでの間は怪しいが、確かに SpeedPost 以降は EMS を経由しているようだ。

トラッキングナンバーが「RE」で始まるものはスウェーデン経由だ。
スウェーデン経由「PostNord(DirectLink)」の場合は、DirectLink か 17Track を使う。
https://tracking.directlink.com/
https://www.17track.net/ja
PostNord はかつてスウェーデン郵便局が民営化したもの。
DirectLink はスウェーデン郵便の海外向けブランド(三国間貿易用？)で民間扱い。
民間の DirectLink が香港で荷受けして、一度スウェーデン国内に持ち込み、PostNord の取扱にする。
他にもスイスとかデンマークとかもあるみたい。

さて今回の X-Lite Pro は「国際小包」でスウェーデン経由。
せっかくなので、どれぐらいに届くか予想してみよう。
とりあえず 4/30 に「shiped out」ってメールが来たモノの Tracking がコチラだ。

2019-05-07 09:12　Item pre-advice received
2019-05-09 10:44　Item received for processing　Hong Kong
2019-05-11 01:07　Item departed on flight from origin

出荷の予約番号確保したのが 5/7。
そこまでは得意のバックオーダーだったのだろう。
通販会社によっては、この予約番号を確保したところで「出荷した」と言ってくるところもあるが、それですらなかった。
香港にある DirectLink で荷物を受け取り、その2日後スウェーデンに向かったようだ。
なお、Banggood から得られるトラッキングステータスは以下のとおり。

2019-05-09 10:43　The shipment item has been dropped off by sender

なんとこれだけ。
「出発地：スウェーデン」となっているが、もちろんこの時点では「香港にあるスウェーデンの会社の集積所」でしかない。
スウェーデンについてから、テキトウな日本便に入れて・・となると到着は今月末ぐらいと予想。

そのあたり確実な DHL にしろよと思うが、実は DHL 選べない。
例のズボラな在庫管理でバックオーダーをごまかすあたり、DHLだと速すぎてクレーム来ちゃうのだろう。
そしてバックオーダーのパターンは、在庫を一切持たず注文入ってから手配しているからだろう。
さきにカネもおさえられちゃうし。
つまり DHL を選択できるぐらいのショップ/商品にしておいた方が、在庫管理の品質が高いのかもねという話。

この手のドローンやっていると、3Dプリンタが必要になってくるのは、まあ正常進化。ふつう。
ということで、3Dプリンタに乗り込むことになりましたー。
最初のブームでは、つくるもの思いつかないなーということで見送っていた。
ドローンやってる今なら。今ならつくるのたくさんある！
で、選んだのはコチラ。

Creality Ender-3 Pro
https://github.com/Creality3DPrinting

オープンソースなハードウェアとして、あちこちから安いキットが販売されている。無印 2万～Pro 3万。
シカケとしてはロール上になったプラスチックの線材を溶かしながら積み上げていく FDM というタイプ。
その細かさ加減とか、材料の選択とか、精度とか。
そういうので機器のお値段がピンからキリになるわけです。
無印とProの違いは、押出機つまり材料が出てくるところが、Mk8 と Mk10 と違う。
Mk10 だと温度を高くする必要のある ABS とかも使えるようです。
まあココはとりあえず Pro にしておきますか。
半製品なので1時間ぐらいで組み立てして、出力したいデータを入れたSDカードを挿せば印刷が始まるというシカケ。
今回はこのキットをいろいろ改造したりメンテしたりしながら、まずは3Dプリンタという道具の勘所をつかもう！という気の長い企画。

細かいアップグレードパーツや、それこそ3Dプリンタで出力できる便利部品とか、そういうのもたくさんある。
なんでこういうパーツがあるのか、ってのが3Dプリンタの理解に良さげですね。
そのあたりはおいおいやっていくとして、今回やる内容とゴールの設定。

１．全バラして組み直し
キットモノの基本みたいなもんでしょうか。
なんせこの手のヤツは、200時間動いたら業務用ってレベルらしい。
うまくできなかった時の問題切り分けのためにも、ココはがんばってやるべきか。

２．OctoPrint
ラズパイベースの3Dプリンタサーバですよ。
これを使うとネット経由でデータ入れて出力したり、カメラ経由で映像確認できたり、いろんなグラフとか作れる。
この手のは得意だから悩むことなさそうだ。
最終的に電源を Ender-3 から取りたいから、24v → 5v 回路の追加が必要かも。

３．Merlin
Eden-3 を Arduino 化してカスタムしやすくするもの。
下のオートレベリングを行うために改造する。
USB接続の AVR ライタを準備して書き換える。

４．BLtouch
BLtouch は部品名で、パクった？ 3Dtouch とか。
近接センサ LJ18A3-8-Z/BXというのもあるようだ。
なにかというと、Z軸のオートレベリングを行うための改造。
これは手間がかかってもやりたい、この筋ではメジャーな改造らしい。

という流れになる。
天気の悪化も見込まれる本日、組み立てをやってみた。

ハコはなかなかの大きさ。
広げるのが億劫になるレベル。
中はこんな感じで、ガッチリ梱包されている。

基本的なフレームはアルミの押出材。
土台はとりあえずガタガタするレベル。
このあたりはバラして、ネジロックを入れながら組み直しを行った。

全部組み立てて思ったけど、アッセンブリパーツごとに精度が違う。
特に土台部分と、ベッドまわり、およびリミットスイッチ関係は、かなりテキトー。

組み直すのデフォルトとした方がよい。下回りが組み上がったら、あとは方向を間違えずに組み上げる。

できあがり。
材料(PLA)はヘッドを十分温めたのちにバネを抑えながら挿入。
ニョロニョロ出てきたらとりあえずOK。

続いてベッド部分とヘッド部分の調整。
オートでヘッドの高さを出し、この結果からベットの水平などを四隅のネジで調整する。
Z軸の高さはリミットスイッチの位置で決まっている模様。
これが大変かつ肝心な部分。
最終的にはオートレベラを設置検討している。

Thingverse でテキトウな3Dデータ(STLとか)を引っ張ってきて、付属してくる CURE というソフト(スライサーという)を使い、G-code ファイルを得る。
この G-code というのが、作業手順とか NC マシンに伝えるもので、これで印刷の良し悪しが決まる。
CURE でサイズを小さく(2cm程度)して電気ネズミを印刷してみた。

35分でプリント完了。サポートがついてる。

このようにサポートとかも自動でつけてくれる。
すばらしい。スライサーすごい。

ということで、この長い3Dプリンタ道に立つことになった。
出てくるとおもしろい。楽しい。

追記：ノロノロと改良をはじめました。
https://papalagi.org/blog/archives/1368
https://papalagi.org/blog/archives/1376

3Dプリンタこさえてた。

ものすごいいきおいで雹が降ってきた。

ガンガンはいりこんでくるのでさすがに避難。

東京都府中市からお送りしました。

http://buraburamap.com/

最近「ドローン飛ばせるとこねえかな」と、地図ばっかり見ているワケですが。
そして良さげなところを見つけては、ドローンリュック背負って向かい、禁止の張り紙情報などを見つける。
まあ、禁止されてなくても、やってるの見たら禁止！ってなるかもな。
人様の目につかないようにやるのが良さそうです。

そんな中、地域情報マップみたいなのをヨメはんが見つけてきた。
それが「ぶらぶらマップ」。
なんか近所の酒屋で「オレが作ったんだよ」みたいな話で、1部100円。
怪しげだが手書きの地図が味があったので購入。
なんかコレ非常に面白い。
国分寺付近はカレー屋多いな、とか。
歴史関係があるのも嬉しいし楽しい。

なお、このページで紹介されてるの2種類ですが、我が家には3種類あります。
「はけの散歩道」は2016改訂版。
「府中〜国分寺 歴史散歩」も2016改訂版。
「武蔵野不思議空間散歩」というのが増えてて、こちらは国分寺西部。国立から府中西部・聖蹟桜ヶ丘あたり。

インターネット黎明期はこういう地域限定のコアな情報が、オープンにやり取りされていたものだが、SNSの発展でみんな見えなくなってしまった。
そんな情報がこんな形で流通しているのは味わい深い。

Tiny Whoop メンテする時に、これはイイ！のが Wera のドライバ。
65pro の頃は +PH00。
75X のモーターで +PH0 を追加。
今回 85X で六角1.5mm を追加。(ボールポイントとどっちにするか悩んだ)
ずんずん増えていってる。

真ん中にあるコブがよい。
転がり防止の六角もよい。
素材もよい。
あんまり高いものでもない。
めんどくさいメンテも、お気に入りの道具を使うとモチベーション出る。

相変わらずなんだかんだ部品が届く毎日。
スタッビタイプの短いアンテナ届いた。

アンテナつけたままでもケースに入る。

短距離のみならコレが普段使いに便利。