イマサラ Jetson nano 事始め

ジェットソーン。ドローン買わないうちに小遣い減ってく。

WebRTC Native Client Momo を使って感動したのは、昨年の6月だった。
WebRTC Native Client Momo がスゲエ
https://papalagi.org/blog/archives/635
その後、放置していたのだけど、今年はちょっと形にせんといかんばい。
ということで、まっどさんとゴソゴソ動き出した。


機体はこんな感じでやっつけだ。

動き始めると楽しくなってくる。形になるの重要。アイデアも出てくる。
WebRTC Native Client Momo は DataChannel を使ってシリアル通信する実装も始まるとのこと。
これっていろいろスゴくない?そう、非常に熱い瞬間である。
1/22 にセミナーがあるそうで、そちらが最新情報としてまとまっている。
https://github.com/shiguredo/seminar/blob/master/webrtc_seminar_2_handout_night.rst
気づいたのが遅すぎて参加できず。今後も追っかけたい。

で、Jetson nano だ。
コチラはなにかというと、NVIDIA が出してるゴツいラズパイ。
Geforce でおなじみの GPU が ARM の SoC に搭載されている。
そういうと難しそうだが、これは TegraX1 というコアで、Nintendo Switch や PixelC、AndroidTV とかに搭載されているもの。
それなりに枯れてる。GPUコアも Maxewell で1世代前だ。
それでも GPU 性能は他を圧倒しており、機械学習とかに最適。
映像解析によるラジコンカーの自動運転「Jetcar」では大活躍。
半年ぐらいで、スゴイ進化した。
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracer

試したいのはあったのだけど、他に買うもの多く棚上げになっていた。
今回ラズパイでいろいろ実験するウチに、帯域やら遅延やら解像度やらFPSやら、いろいろ評価が必要と思い至る。
WebRTC Native Client Momo も Jetson nano に対応しており、その際は 4K/30fps を低遅延で送るというスゴさだ。
加えて年明けてから安売りがチラホラあり、品薄で悩んだのは昨年の夏だったかね・・と思いつつ購入。
そしたら買った日に新レビジョンが発表になった。
NVIDIA Jetson Nano Developer Kit-B01
https://www.cnx-software.com/2020/01/17/nvidia-jetson-nano-developer-kit-b01-gets-an-extra-camera-connector/
カメラコネクタが2本になってて、なんだそれスゴイ使えるやん・・とおもったがアフターカーニバル。
まあ枯れてるのも重要だよね、必要なら買い足せばいいよね。
ということで、早速セットアップしてみた。

導入については、からあげさんの記事がカンペキ。
https://qiita.com/karaage0703/items/0583528f1f9c34911a31
https://qiita.com/karaage0703/items/b14c249aa33112669ee4
早速システムイメージをSDカードに焼いて電源オン。
USB にキーボード挿したところで落ちた。
フルパワーで使うには 5v 4A の丸端子アダプタ使えってあったんだけど、売り切れであった。
手持ちの 5v 3A MicroUSB でやったら電源足りない模様。
挿し替えながら初期設定を済ませた。あとは SSH でやる。

OS はみんなおなじみの ubuntu 18.04。カッコイイ壁紙付。
普通のデスクトップとして使っても遜色ない。
ただ電源ボタンがないとか、RTC がないとか、WiFi がないとか、ラズパイ4をクライアント運用する時と代わり映えしないめんどくささはある。
まあ好きでもないとやらなそう。
馬力は圧倒的で、NVIDIAがドライバの類を揃えてくれるのはよい。
Docker で TensorFlow 環境もラクチン。

今回はココまで。

Nutmeg ナツメグ

日本特有の200g未満というルールをフルに活用するためにペイロードを稼せげる、Donutとか、爬虫類(Reptile Cloud)とかを使ってる。
いろいろ載せられて大変重宝している。
多少重くなろうとも GoPro マウントでアレコレ搭載したり角度つけたり。

Osmo Action 載せて撮影し、その撮影できるレベルの違いに驚いた。
でも屋内で使うのにはちょっと大きい。屋内でも使いたい。まあ飛ばせんこともないけど
そうしたニーズに、GoPro を分解して 20g近辺まで軽量化する「剥きプロ」。

WTW で 65mmに搭載されたの見たことある。

これはスゴい。pipi FPV さんの製作したと後日知る。

しかし GoPro 安くないし、ぶつけるのは日常だし。
チャンスできたらやるだろうけど、他に方法ないのか。

ということで、Shendrone の Nutmeg。
http://www.shendrones.com/nutmeg
ダクトファン式を目一杯小型化したもの。
この製作過程もおもしろい。
1408とかのごっついモーターを載せて、4インチとか5インチの羽をカットして利用する。今回はメルカリでジャンクをゲットした。
いつものルール(飛ぶのに必要なものだけ)で重量を計測すると、U199 は余裕で達成。(4S-450mAh)
4S-650mAh までは搭載可能。3Sは馬力足りず。
カメラとVTXに軽量化の余地あり。

コピー品がすぐ流通する仁義なき中華の世界でも、これは他から出てこない。
飛ばした感じは、プロペラ小さいってこういうことかなーというピーキーな感じ。
ペイロード150gぐらいは確保できそうだ。
屋外はこの形状だと独特の影響が出るだろうから慣れが必要か。
デカい FC を 45度傾けたマウントとなるので、組み立ての時はジャイロの設定に注意。
なんかヘンテコなのが飛ぶと、妙な高揚感ある。

いっぽう BetaFPV は 95X を出すらしい。
https://betafpv.com/collections/brushless-frame/products/beta95x-frame-kit
DJIのデジタルVTX、Caddex の Vista を載せるらしい。
デジタルFPV がすすむなあ。

あとは Ethix の Cinerat が気になる。
https://www.team-blacksheep.com/products/prod:cinerat_cfhw
今年は電子ジンバル付きのカメラ搭載が盛り上がりそうな感じ。

次回はこのあたりの紹介ですかね。

HDMI を UVC にする ezcap269

便利な HDMI キャプチャーみつけた。
https://www.amazon.co.jp/dp/B07Z48YTG4

1/13に行われた銭湯レースへお手伝いに行ってきた。
その時のライブ配信映像がコチラ。

こちらの配信に使ったのが、ezcap269 であった。
いろいろ相談しながら直前に導入し、人柱覚悟でやったが9時間無事完走。

これは何がスゴイか。
ezcap269 は UVC(USB Video Class)、つまり Webカメラの類にしてくれるので、ドライバとかなく簡単に取り込み可能。
FPV する人だと、PC用の 5.8GHz 受信機を持っていると思うが、つまりアレ。他にも電子顕微鏡とか耳かきとかチラホラあるよね。

4K は FullHD に変換される。30fps か 60fps を利用可能。
まあ保管用途ではないので、FullHD も出せれば十分。
そして 720p のものをアップスキャンはしてくれないようだ。
その他の製品との比較はコチラが詳しい。
http://sonotaco.jp/forum/viewtopic.php?p=55113&sid=f6ee124b2358f295a2dc616d23ddc535

UVC は標準規格なので、これを使うと各種 OS でドライバ入らずで利用可能。
Windows、Mac、Android、ウチが一押しの ChromeOS でも利用可能。
ついでにバスパワーで動くという、このお手軽さ。
OTG で Android とかに接続すると、ヘッドレス運用のラズパイの HDMI 出力を、スマホでモニタ化することができたりする。便利だ!
アプリは選ぶが、ウチの Opneplus7pro でも利用可能であった。(バスパワーで動いた)
その他にもビデオチャットツールでカメラを切り替えたりすると、少人数には遅延なしで配信できたりするかもしれないね。

一部の人は気になるかもしれない HDCP だが、どうも設定を忘れているっぽい。
まあこれは「これは映るがこれは映らん!なんでや!」とかに悩まなくて済む、と解釈しよう。

アルミのケースに入って頑丈かつ軽く、キャプチャデバイスとしては1万程度と安価。なにかと活用可能なので、ピンとくる人は押さえておくといいと思う。

ジャイロはどっちだ?

ドローンライフも長くなると、ヘンテコな機体を作りたくなるものだ。
既製品の改造でなく、余ったテキトウな部品を組み合わせて機体を作る。
フレームに FC や ESC、モーターとかの部品をつけて。
ハンダして、バインドして、モーターの回転方向と、ペラの向きを確認して。
いよいよアーム!離陸!
ちょろっと上がったあたりでひっくり返る。ハテ?

時折寄せられるこの相談。
これはジャイロの方向を設定しそこねているパターン。
ちょっと離陸したところで、想定と違う動きをするので Failsafe かかってるのでないか。
Betaflight configurator の基本設定で、機体の動きにあわせて動く絵があると思う。
そこで動きを確認すると、設定がおかしいことがわかる。
あんまりイジるところでないし、慣れてくるとあんまり見ないし、なんとなーく抜け落ち気味だ。

まず対策としては、ジャイロ切っちゃう。
基本設定の左側「システム」にある「加速度センサー(accelerometer)」がそれ。
とりあえずこれで飛ぶ。
ぶつけすぎてジャイロおかしくなった時にやるヤツ。
この場合は Angle が使えなくなり、Acro のみとなる。
それでは困っちゃうので、基本設定の右側にある「FCボード&センサーアライメント(Board and Sensor Alignment FC)」に角度設定をしてやる。

FC は事前にジャイロの向きが設定されている。
基盤をよーく見ると▲がついている。(手元にあったテキトウ画像)

必ずしもそのとおりでないこともある。
そもそも未設定だったり、Betaflight 4.1系の分割ファームに更新した際に初期化されたとか。
いろいろあるのでうまくいかないときは疑ってみる。

これまであったのはこんなパターン。
FC が裏返しになってるパターン。
USB端子の位置優先で回してマウントのパターン。
45度傾けたマウントのパターン。

なんかの折に思い出してもらえると幸いである。

Kibana を日本語UIにする

ブログ再開して1年経過しました。
さて昨年一番の人気記事はコチラでした。

Elasticsearch 7.0.0 がリリースされるもアップグレードでハマる
https://papalagi.org/blog/archives/437

ドローンブログなのに!(注:ドローンブログではありません)
Elasticsearch は優秀で、我々のような素人筋にも活用できるナイスツール。
ホント便利なので、みんなも使ったらいいと思う。
現在 7.5.0 まで順調にアップデートされ、使い切れないぐらい機能追加されています。

Elasticsearch というと、なくてはならないのが可視化ツール Kibana。
コチラのUIが英語だったので、紹介してもなかなかとっつきにくいところもあった。
が、いつの間にか日本語リソースが提供されているのをイマサラながら知る。
https://github.com/elastic/kibana/commit/66bb463e5cfebafae0eb15eaa863e0417095674e
去年の5月じゃん!

ということで、早速試してみた。
ウチのは ubuntu なので、/etc/kibana/kibana.yml を修正する。
一番最後のこの行。

#i18n.locale: “en”
↓これに変更
i18n.locale: “ja-JP”

あとは Kibana を再起動するだけ。($ sudo systemctl restart kibana)
果たして日本語になった。なんて簡単。

英語慣れしすぎて逆に違和感が。(英語UIのまま使ってたあるある)
その筋の人たちはみんな知ってるのかもしれないけど、孤独に使っているとなかなか気づかないというお話。