「エレクトリック・ステイト」を読んだ

ドローンにハマってというもの、他にお金が回らず、本やマンガ、音楽が買えてないという。
まあ音楽は Youtube Music でなにもこまらなくなったが。
これまでの人生もこういう時期を繰り返して来たので、まあ今はそういう時期なのだろう。

で、なにかと話題のディストピア絵本「エレクトリック・ステイト」。
なにか品薄と聞いていたし、物理な本は持っとくのが面倒なので電子化待ち。
だがなかなか電子化されない。
英語版は電子化されてるので、そっちでもいいかと思いつつ。
でも翻訳論争も起こっており、斜め読みすると、なんか難しい英語らしい。

そんな中、WTWに向かう渋谷の店頭で発見。
縁を感じたので久々に物理的な本を買った。

話は世界ドローン戦争(ドローンつながった!)で滅びた1997年のアメリカを少女がロードムービーする内容で、レトロな感じがするイラストが中心の、まあハードな絵本。

読んでいてわかったが、あーなるほど翻訳が揉めている理由がわかった。
山形浩生はコンピュータギークのみなさんにはおなじみの人で、長きにわたり翻訳家としてやっておられる偉人だ。
しかし翻訳、それもSF系にありがちなのだが、正確に翻訳するのに力入りすぎて、なんかわかりにくいというのが時折ある。
みんな経験あると思う。
SFファンが新訳が出るたびに買い直すのはそういうことだ。
村上春樹だって「華麗なるギャツビー」を新訳で出したが、個人的には「?」という感じになるアレだ。
日本語でいうと、文語体の「枕草子」が、口語体で橋本治の桃尻になると「?」となるようなアレだ。
今回は創元推理文庫的な、なんというかそっちの翻訳になっている感じだ。
コンピュータ関連の翻訳はそっちの方が読みやすいが、普通のお話になるとこういうかんじになる。

ということで、イラストがいいので、そういうのを楽しんでもらう大人の絵本という感じだった。
ディストピアもののお約束を踏襲しているので、映画では映像がどうなるかが大きな期待。
とにかく絵がよい作品なので、kindleの英語版で読むのもアリかもしれず。
私は kindle 使って、でかい画面で見たいので、英語版買い直すかも。

FATSHARK Byte Frost とはなんだろね

DJI Digital FPV System が出た夏頃。
FATSHARK も「ウチも HD やってるもんね」ということで話題になった「Byte Frost」。
なんか映像がデジタル伝送っぽくないぞ?と思ったが、なかなかその実態がつかめなかった。

そんな中、ふと Getfpv の販売ページにマニュアルの PDF あるの発見。
https://www.getfpv.com/fat-shark-byte-frost-digital-hd-transmitter-camera-combo.html
HQ は 720p の 50fps、LQ は従来の NTSC だけど 60fps。
通常つかわれる電波帯だと HQ が 4ch、LQ が 6ch 取れるらしい。
双方向通信ではないとあるし、これまでと同じ帯域を専有する方法っぽい。
1.5倍ぐらい帯域を広げることで 720p に対応してる模様。
通信はちょっとした暗号化はできる模様。
デジタル化つうか、アナログスクランブラーみたいな感じか。
ゆえに受信機は専用のもので、FPVゴーグルには HDMI で入れる運用。
HDMI に変換することで、何フレームか遅延が出るかも。
VTX は 8Vから28V で 3S 以上、500mWとなかなか大食い。
5743MHzとか日本的にキリのよくない数字で区切られている。
12chの場合とあり、よくわからないけど、米国のハムライセンスを取ったら広げた運用が可能なのかも。

果たして日本で合法的に使えるか考えてみる。
とりあえずアマチュア無線の範囲だと 3波入っているが、いい感じのところない。
加えて系統図がどうなるか。
あと暗号化?スクランブラー化?その部分がアマチュア無線の法律的にどうなのか。
米国も似たような話で話題になっていたような気がするので大丈夫なのかな。よくわからん。
業務VTXとすると 1波入るけど、技適ないしこちらも途方も無い気がする。

過渡期にありがちな工夫あふれる HD-FPV システムだが、これは見送りが無難ぽい。
という感想。

DJI Digital FPV が飛ぶ

DJI の Digital FPV がようやく使えることになった。
ホントに大変だけど、得られる体験は未来だぜ?

DJI Digital FPV については何度か書いてきた。
https://papalagi.org/blog/archives/727
https://papalagi.org/blog/archives/752
https://papalagi.org/blog/archives/756
日本で合法に使うためには、業務無線局(無人移動体画像伝送システム72号)として登録するしかない。
それでもやればできる。今回ようやく実現に至った。

今回は業務局を 4局登録した。
Air Unit という映像用VTX と操作用レシーバーの一緒になったものを2つ。
昆虫のようなデザインのゴーグル。
そして操作プロポ。
それら構成部品すべてが双方向通信するため。
便利であり手間でもあり。これは大変なことですね。
暑い夏のニュースだったが、あれやらこれやらありようやく開局。
ようやく通電を行い設定をした。

まず JUTM への登録。もうココまで来たら徹底してやりますよ。
そして部品のアクティベーション。
これによりロケールが設定され、使える機能が地域にあわせた制限がかけられるシカケだ。
DJI機を PC からファームアップするのでおなじみの DJI Assitant 2 を使うのだが、日本語ページからはダウンロードできない。
言語を USA とかに設定し、ようやく DJI FPV 用の DJI Assintant 2 をダウンロードできる。
その後、Air Unit、ゴーグル、送信機すべてをアクティベーション、ファームアップを行う。

Air Unit は単体に USB 挿しただけでは電源足りないので、FC に組むなりして電源供給しよう。(たいへーん)
なかなか熱くなるので注意だ。

ゴーグルは某製品と比べると、すごく製品としてよくできていて、現代の製品だ・・という感じなのだが、電源が某製品と同じコネクタ挿すタイプ。
XT60 に 2.1Φの丸端子ということで、ここだけいつもどおりの感じだ。
やっぱり「電源スイッチはない」。今回も「電源スイッチはない」。
USB昇圧のケーブルでは電源足りない。
FATSHARK の電池ケースは使えた。
5インチ用の4Sとか6S使うのがいいのかなー。
ファームアップデートの際には安定した電源を準備してあげてください。

送信機は一番こなれた感じだ。
USBーC で充電できる。
すごく凝ってないが、Phantom のアレなので、基本的にデキはよい。
特に不満はなかった。

機体は NBD から仕入れたコチラの機体。
TransTEC Beetle HOM HD CineWhoop
https://www.transtechobby.com/products/transtec-beetle-hd-dji-pnp
BeeからBeetleを購入。7分飛ぶよー。
とりあえずコネクタ接続の専用設計ですなわち簡単だ。
1機は U199 としたかった。
DIPSとFISSは必要ないけど、JUTMが必要な機体。
組み上げたら、ちゃんと U199。

ということで、組み上げ完了。

双方向通信するので、バインド・・ではなくリンクをする。
ゴーグル、送信機の順番でリンクする。
そしていつもどおり Betaflight で設定。
OSDとかVTXの設定とかは必要なし。
Betaflight4.1 だと DJI HDL という高速な SBUS が出るという話だが、出てこなかった。
とりあえず「set sbus_baud_fast = OFF」でいつもの SBUS にしてバインド完了。
https://forum.dji.com/thread-198403-1-1.html
いろいろ話を聞いてて Frsky も検討しているので、ハイスピードSBUS はそのうち評価。
スイッチ周りは全部使えた。

ARMやモード設定を行った後、ついに飛行。
飛んだ感じはこんな感じ。(某有名人に飛ばしてもらいました)

これがどんな感じでゴーグルに表示されるかというとこんな感じ。

本体での録画機能は 1080p の 60fps ということで、4K上等の現在ではスゴイってことはないが、ゴーグルで得られる映像がケタ違いにキレイになった。
映像のチャンネル変えると、VTXもゴーグルも一緒に切り替えてくれたり、DISARM すると録画が自動で止まったり、あー本来そうあるべきだよね、という当たり前な感じがちゃんと実現されいていた。
飛ばすとこれまでにない圧倒的な情報量で、ちょっと違和感を感じる。
いつものアレじゃない。
しかしこれも地デジのようにいつか慣れてしまうのだろう。
弱点はその FPV 映像を HDMI でポンと簡単に出すことができない。
そこはガッチリ DJI が握ってるらしいぜ。使わせろー。
そんなことも含めたいろんな未来を感じることができる。
こういうのを贅沢っていうのかもしれない。(仕事の道具です)

amazarashi 「未来になれなかったあの夜に」

「未来になれなかったあの夜に」
そのPVを横浜流星が出たというニュースを見た。
ちょっとこの話を聞いたとき、ちょっと違和感があった。
イケメン若手俳優が amazarashi?

なんだよすげーいいじゃないか。ムチャクチャいいじゃないか。
おっさんに刺さる。刺さる。

ざまあーみろー

アクションカメラの性能はどこで評価するか

ドローンに搭載できる録画機能(DVR)付カメラは、安価で性能も素人には十分。
さらに進化が恐ろしく早く、半年前のものはもう型遅れだ。
最近だと、Runcum Hybrid と Baby Turtle がいいなーと思う。
確実な録画を目指すとなると、やはり専用の録画カメラが強い。
ダクトフープでペイロードが稼げるようになったので、そこに搭載するアクションカメラの類を調査し始めた。
普通は使い勝手とか、撮れる映像がって評価だが、そっちは門外漢なので主にハードウェアを斜めから見た視点で評価をしてみる。

ぶっちゃけ SoC とセンサーで決まる。
SoC はスマホの心臓部と同じ。ARM のコアに、GPUとか各種演算系をパッケージにしたもの。
SoC は Ambarella のが一番いい。これは A9、A12 とか番号がついてる。(Apple?)
センサーは Sony のが一番いい。IMX377 とかが人気。

GoPro の話がわかりやすい。
かつて GoPro は Amrarella(米) の SoC を採用していた。(Hero5まで)
しかしながら仁義なき中華の世界。
Ambarella の SoC を他メーカにも提供し始めた。
変わらない製品が安価に出てくるハメに。
そこで GoPro は Hero6 から GP1 というソシオネクスト(日本ですよー)のカスタムした SoC に切り替えた。
これが2017年のこと。プロセスルール 28nm の Cortex-A7 650MHz のマルチコア。
実はこの GP1 が、Hero7、そして先日発表された Hero8 にも採用されている。(Maxはなんだろ?)
日進月歩の世界で3世代にわたり同じチップを使い続けている。開発費が回収できない?
GoPro のピンチさ加減がわかる。

では Ambarella を使ったハイエンドはどこにあるか。
実は「DJI の GoPro」Osmo Action に使われている。
SoC は Ambarella H2。センサーは GoPro と同じ Sony IMX377。
Ambarella H2 も 2017年のものだが、プロセスルールが 14nm で Cortex-A53 1.2GHz のマルチコア。
上記の GP1 と比較すると一世代ぐらい上の性能。
スマホでおなじみ Snapdragon でいうと 820 あたりの性能。
スナドラはその後、835、855 と進化しているが、Ambrella も H22、H3 と進化している。
H3 では 8K に対応するそうな。どっかでもう使ってるのあるのかな。
Osmo Action がいい感じなら、ちょっと値段上がって(Hero8あたり?)このあたり搭載したの出してくるよね。
なお、Mavic Mini にも Ambarella の SoC が搭載されているらしい。DJIとなかよし。
Mavic mini には H22 搭載されているらしい。
https://greyarro.ws/t/dji-mavic-mini-teardown-photos-inc-battery/10817
DJI と GoPro はかつて協業する関係にあったが、どっちだかの態度が悪いだかで別れて、こういう流れになっているらしい。
ああ仁義なき戦い。かつての日本にもこんなことがあったような気がする。(似たような製品乱立)
ちなみに日本だとリコーの THETA とかですが、こちらは Snapdragon を搭載しているそうです。
そんな感じで搭載する SoC とセンサーによって、価格帯が決まっているらしく。
Allwinner とかパチのラズパイについてるアレあたりがローエンドだそうです。

カメラの類はハードウェアの性能だけでなく、使い勝手とかパッケージもあるが、ちょっとした工夫ぐらいだとすぐやられちゃう。
かしこい消費者はセカンドグレードぐらいを数揃えて使うのがよいか。
ということで、GoPro Session をパクったような Runcam5。
https://shop.runcam.com/runcam-5/
こちらのセンサーも Sony IMX377 を搭載。
4K/30fps で、すごい高性能 SoC 搭載というワケではなく、電子ジンバルとか凝った機能はないです。
しかし 56g と軽く、お値段も1万そこそこ。
QRコードによる設定は使い勝手もよく、撮れる映像は IMX377 でキレイです。
まずはこいつでよいと思ってます。オススメ。

なんだけど、今 Osmo Action が 200ドル台なんすよね。
悩む。なんだかんだ試してみると、いろいろ発見があって、やった楽しい!つうのが最近のパターンだし。
どうせ失くしたり壊したりするので数あって困らない世界だし。
セール今月末までなんですよ。

ユニクロのRFIDチップを眺める

ユニクロで RFID 使ってるって話は聞いていたが。

寒くなってきたので、おっさんらしくユニクロで買い出しです。
いつの間にかセルフレジになっています。
このセルフレジ、かごを置くだけで商品名がリストアップされる。
スゲエ!
棚卸しとか一気に自動化できるし、価格の変更もラクだし、スゴイとしかいえない。
RFIDは昔からあったが、コストから導入がなかなか進まなかった。
一気貫通でシステム変更するのは、個別最適が混在していろいろ大変なんで進みにくいという日本的コスト事情もあったのかな。
今回はそのあたりも解決したという。さすがユニクロ。
やってみたら相乗効果で、やっぱよかったねってことになって、そのうち常識になっていくだろう。

さて、そのRFIDチップはどのようなものか。
値札の厚紙に挟み込んである。

アルミのアンテナがデカい。
そして真ん中あたりに粒のようなものが。

拡大。この黒いのがチップだ。

さらに拡大してみよう。

右の黒い棒はシャーペン(0.5mm)の芯。
こういうのをドローンで確認できる時代もくるだろうと未来感を感じる。
これを撮影できるスマホのカメラもべらぼうに優秀だなあと別の未来感も感じた。最近は虫眼鏡がわりにも使ってる。

U199でダクトフープという日本な提案

Mavic Mini も出てきて、規制のかからない200g未満(Under199g → U199)の議論も白熱しそうな今日このごろ。
特に飛ばす場所問題はいろいろあるだろうなあ。
自作機体的には 200g未満というカテゴリをもっと深耕すべきか。

米国や中国の規制外は250g以下。
おおよそ3~4インチぐらいの機体が、そのライン上にいる。
この250gは飛ぶものの総量となっている。
その根拠は、自由落下時の終端速度から、安全と見られる数字を割り出したものらしい。
3インチぐらいだと相当な速度(100km/h超)が出るので、直接ぶつかると終端速度以上の衝撃が出そうなものだが、まあそういうことになってる。
香港の暴動を撮影したのはそういう機体らしい。
https://www.youtube.com/watch?v=PCyrJTmUpNQ

いっぽうの日本は200g以下となっている。
Mavic Mini でもバッテリを減らすというウルトラCで切り抜けた。
こちらの根拠は、2015年の改正航空法ができるときに出たらしい。
一般的な空中を飛ぶ玩具として野球のボールがあり、その重量を参考に 200g と規程したとのこと。
調べてみると、野球の硬球は150g程度、ソフトボールが190g程度のようだ。
なるほど、ボールであれば速度もドローンと変わらないぐらいあるので、なんか説得力もある。
ただしこちらの制限は「飛ぶのに必要ないものはこれに含まない」ということになっており、米国や中国のような総量ではない。
最低限飛ぶのに必要なのは、フレーム、FC、ESC、モーター、プロペラ、バッテリ、レシーバ。
FPVカメラとVTXは判断が分かれそうだが、実際はこれないと飛ばせないので、個人ルール的には含むことにした。
その他の、プロペラガードや、撮影機材、NDフィルタや、LED照明など、取り外し可能なものは総量に含まなくてよい。

これらを踏まえて考えてみよう。
200g未満の機体は、なるたけペイロードを稼ぐ構成で作ると撮影機材を積み替えできて便利そうだ。
バッテリを増やして飛行時間を増やす選択もあるが、そもそも屋内は規制関係ないので、200g 超過しても問題ない。
規制のかかる屋外でも、飛行時間をギリギリ削減してでもペイロードあるほうが使い勝手が良いのではないか。

さて検討してみよう。
U199で馬力側にフルにふると3インチ/4Sとなってくる。
よくあるカーボンのダブルデッキフレームのものになるが、屋内での利用ではちょっとおっかないので、プロペラガードが必要。
そうするとけっこうデカくなる。逆に屋内での利用が限られてしまう。
それよりは、スラストを稼ぐためにプロペラガードを深くし、EDFのようなダクトファン形状のダクトフープがよさげ。
この場合のダクトはプロペラガードなので、重量に含まないという解釈。
ダクトは飛ぶ機能を向上させるが、飛ぶために必須でない。
新ジャンルなところもあり、一部部品は3Dプリンタで自作、プロペラは 4インチのものをダクトサイズにあわせて切るとか、そんな感じで敷居が高かったがそんな中、Donuts という安価なキットが最近流通しだした。
https://www.banggood.com/ja/Donut-3-Inch-140mm-Frame-Kit-MAMBA-F405-Mini-MK2-25A-ESC-GEPRC-SPEEDX-GR1408-3500KV-Motor-HQ-Prop-Duct-3-Cinewhoop-Propeller-Combo-p-1565155.html
これを使って組んでみた。

とりあえず素組の状態での重量確認したところ 252g であった。

先に設定した「飛行に必要なもの」まで減らしたところ 206g まで削減。

VTX とか、アンテナとか、カメラとか、各種ネジ(それなりに靭性の期待できるアルミビスを採用)とかを軽量なのに変更し、ようやく 200g未満達成。

安全装置(ダクト)とかつけると総量244g。

米国・中国でもここまではイケるね。
ショボイ FPV カメラがあるのみだけど。
これにモノを載せてもいいのは日本の法律。

ということで、Rylo を乗せて 381g。

飛ばしてみると、独特のクセがある。
さらに撮影機材を搭載すると重心も変わるので、練習とか設定とか必要そう。
横面の面積広いので、あたりまえだけど横風に弱い。
あたりまえだが、モノを乗せていないと音静か。

Runcum5(56g)とかも準備しているので、また進んだところでレポートします。
いろんなモノを乗せて実験できるのは日本ならでは。
うまく活用して、いろんな展開があることを期待している。

FAI DTRC2019 に行ってきた

東京モーターショーで行われた、日本初の国際ドローンレース「FAI DTRC2019」に行ってきた。
厳密にはゲートLEDの電飾設置お手伝い。

LED は Neopixel ベース。
Neopixel はドローンにも設置されるおなじみのヤツ。
5v印加に加え、シリアル信号を入れることで色を変更することができる。
これはラズパイで作った実験環境。

Neopixel とフレームは某所の廃材を流用。
悩んだのは電源とコントローラー。
5vなので数珠つなぎにしていくと電圧降下し、色が変わったり、点灯しなくなる。
1m 60個、5v 40A で繋いで、一番条件の厳しい白色点灯で実験。

それらの結果から、配線増えるけど、1m単位で個別に電源供給する方法に決着。
電源どんだけ準備する必要があるねん・・と思ったいたら、廃材の中から、電源付きのすごいいい LED コントローラを発見。

DMXでコントロールするガチのものらしいが、テストモードで希望の点灯が確保できることがわかったので、土壇場で採用決定。
現場での施工性を加味して、3端子コネクタとした。

そして製作。(この時点で開催1週間前)
ひたすら電線カットと、圧着と、はんだ付けをしまくる。

そして現地にて高所作業車借りて設置。

実際の運用は NHK でちょびっと映った。

https://www3.nhk.or.jp/news/html/20191103/k10012162441000.html

お手伝いとして、かぶりつきの運営テントに置いてもらえたので、レースはもちろん、日向坂46のステージまで、良い場所で堪能させてもらいました。

レースはすごかった。十分エンタメとして通用する。
日向坂46のお客さんも全然違う客層かと思いましたが、帰る人も少なく好評だったようです。

狭い場所での夜間レースどうかなーと思ったけど、
動きの速いドローンレースは、機体の LED で確認しやすかった。
音もあいまって、あーなるほど海外のレースはそれでこうなってるのかと納得。
加えて「世界の MAD-system」で、レース状況を把握しやすい環境構築は重要かなと感じました。
なんせあまり例のないことなので、課題はいろいろでしたが、なんか未来を感じるイベントに参加できてよかったです。