Fireworks!

人間が長い間飛べなかったのは空を飛べるわけがないって考える人が圧倒的に多かったからなんだ。うまく言えないけど、人間は、鳥にだってなれたんじゃないかと思うんだ。そして、今だって鳥になれると思うんだ。人間の格好をしたままでさ。
大事なのは、やる気みたいなもので、ちゃんと空を飛ぶ方法というのはあって、それを学んだり勉強したりしようとする気持ちが大事なんだと思うね俺は。

リチャード・バック「イリュージョン」/村上龍訳

リチャード・バックは「FPVドローン」という、彼らの時代には想像のつかないチートみたいな方法で空を飛ぶことを、どう思うだろうか。
リチャード・バックというと「かもめのジョナサン」が有名。
当時はグルイズム的なところはヒッピーに担ぎ上げられた過去がある。
オウムでも同じようなこと言っていたのがいるな。
他の作品を見ると、とにかく飛行機で飛びたかっただけの人であることがわかる。
結婚した「One」あたりから、なんつうか普通になり、挙句の果てに「かもめのジョナサン」に最終章を足してしまった。
それでもリチャード・バックには正直でリアルな男の生きざまを感じる。

今回「花火撮影の手伝いしない?」ということで呼ばれてみた。
暗闇での位置確認は必要だろうなあと思い一工夫。
FAI DTRC2019 で使った Neopixel を引っ張り出して設営。サイズは10mぐらい。
当初は線香花火をイメージして設置したのだが、動画を見ると、葉っぱもついて花のような、打ち上げ花火のような。
急場しのぎにしてはいい感じになり、実際かなり活躍し、いい感じに動画で拾ってもらえた。
準備が十分だったところも、足りないところもあったりして、それでもなんとか無事完了して。
そしてまた次の課題が見えてくるドローンはホント飽きないな、と思うのです。

なんせ空を飛べる。

続・HOI-LINK HR を作ろうぜ

前回記事からの続き。
https://papalagi.org/blog/archives/1523

ほいほい堂さんで改良版リリースの情報をいただきました。ありがとうございます。
■HOI-LINK-HR の遅延を減らせるか試す。
http://www.hoihoido.com/blog/wp/?p=4158
低遅延化とSBUS区切り検出の改善が行われ、新しいHex(20200822版)が配布されています。
http://www.hoihoido.com/HOI-Link/HOI-LinkHR20200822.zip
今回のやつは、前回のショートカット版では動きません。
お作法通りブートローダから焼いていかないとダメなので、そのあたりの説明を書いてみます。
ブートローダの役割や構成の仕方などは、ほいほい堂さんの記事をよーく読み込んでもらうとして、作成する手順だけまとめます。

■ファイルを集める
http://www.hoihoido.com/OpenStick/index.html
HOI-LINK HRのそもそものベースである、OpenStick のページです。
ブートローダ焼付後は、USB接続だけでファームを焼けるようになります。
焼き付けるツールが「MybootOS(64bitOSも使用可能なバイナリ) MybootX86-bin-160725.zip」になります。
http://www.hoihoido.com/OpenStick/MybootX86-bin-160725.zip
加えて「UBW用inf(ドライバ)MCHP-USB.zip」が必要ですが、残念ながらリンク切れ。
ココに落ちているのを見つけました。
https://www.microchip.com/forums/m836237.aspx
ココからダウンロードです。(MCHPUSB+Driver.zip)
https://www.microchip.com/forums/download.axd?file=0;836237
続いてブートローダのファームですが、ブートローダ単体より「ブートローダ+OpenStickLiteのセット」を焼いて動作確認し、その後 HOI-LINK HR のファームを焼き直したほうが、間違いないかもしれないです。
http://www.hoihoido.com/blog/wp/?p=1764
ココからダウンロード。
http://www.hoihoido.com/OpenStick/OpenStickLiteBinary161011.zip
この中の「Bootloader18F14K50+OpenStickLite.hex」を使いましょう。

■作成手順
まず前回同様の手順で、PICKit3 でファームを焼き付けます。

前回と同じ方法です。

最初に焼き付けるのは「Bootloader18F14K50+OpenStickLite.hex」です。
PICKit3 で焼き付けましょう。
USBでつないだら「JOYSTICKmini」というデバイスが見えると焼付成功。

次にブートローダ用のドライバを入れます。
「MCHPUSB+Driver.zip」の「Realease」の中にこんなファイルが並んでいます。

「mchpusb.inf」というファイルを右クリックし「インストール」。

次にPICをブートローダモードで立ち上げます。
VPP(PICKit3をつなぐ左端の端子)をGNDに落とした状態にして、USBを接続し電源オンします。
これでブートローダモードになります。
この状態から焼き込みツールで焼き付けます。
「MybootX86-bin-160725.zip」の中にある「Myboot.exe」を立ち上げます。
この際に、Defender から怒られるとおもいます。

「詳細情報」を押すと実行できるようになります。

あとは「Open Hex」で、20200822版の「HOI-LINK.hex」を指定して「Write Verify」すれば焼付完了。

VPP→GNDを外して、USBを接続し直すとデバイスに出てくると思います。
SBUS反転回路とかの接続は前回と同じですので、そちらを参照してください。

ブートローダを一度焼いたあとは、PCからUSB経由で焼付可能になります。
次回からの更新はラクチンですね。(最初からそうしようよ)
いずれにしても最初はブートローダ焼付に PICKit3 が登場することは避けられないので、ブートローダごとまとまったバイナリがあったほうが新しいのを作るときには便利です。
その場合は PICKit3 でコチラから吸い出して保存することができます。

■さいごに
今回でちゃんとお作法通りに作成することができました。
そして低遅延化の効果ですが、これは確かに効果出てるように思います。
FrskyのUSB接続だと、「遅延ゼロで11bit」という実環境以上に恵まれた環境になっており、ゲームとしてのプレイ環境としては一番理想なのかも。
しかしながらシミュレータという観点から見ると、実際に発生するであろう無線プロトコルの遅延も含めてよりリアルな操作環境がシミュレートできる。
そうした中で、HOI-LIK HR の低遅延化はさらに高い効果が得られそうです。

こういう「体感できる」っておもしろいですねえ。
ほいほい堂さん今回もありがとうございました!
さらなる改善も期待しております!