Osmo Pocket キタ

我が家のデジカメは Nikon1 の初代。
あんまり画像関係にこだわらない一家なので、大切に使ってきた。
いつの間にかニコンはミラーレスやめちゃって。
なにか時折あやしげな動きをするようになってきた。
そこで新兵器を投入。それが Osmo Pocket。

まあ今さら説明しなくても昨年末発売されて、人気のジンバルカメラ。
DJIというドローンメーカーが売ってる。
もっと言っちゃうとドローンについてるのを、外して売ったという感じ。
元がドローン由来なので111gと軽量で、がんばって載せるとみんな Mavic になれる。
200g以下で頑張って載せた限界がこのあたり。
http://shop.ep-models.com/index.php?main_page=product_info&products_id=9822
ヤベエ試したい。なおペイロード的にはギリらしいです。

カメラというのも変化の多いデバイスだ。
銀塩カメラからデジカメに移行した時は、後ろのモニタがつくようになって、カメラの構え方が変わった。
進化とともに形状が自由になったが、スマホが主流となりコンデジは駆逐された。
最近は従来の一眼レフスタイルに回帰しつつある。
そんな中、ジンバル付きモデル。
これからのコンデジはこのスタイルでないか。
その構造上、水平が確実に出るし、動画も得意分野。
パノラマ撮影だって自分で首振って撮ってくれる。
もうこういう製品は日本からは出てこないのかもな。

簡単に使ってみたが、ボタンの数は2個と限定されており、2インチのタッチパネル液晶も想像以上に使いやすい。
凝ったこともできるが、これはさっと取り出して、さっと撮影があってる。
ということで、とりあえず使ってみるよ。
とりあえず桜の季節だったのを思い出したよ。

FATSHARK DVR v1.2a アップデート対象機器

https://intofpv.com/t-fatshark-dvr-firmware-update-fixes-dropped-frames

Dominator V3 は DVR アップデート対応なの?って話が出て。
そういえばそのあたりってどうなってんだろと調べて見つけたページ。
最後の比較表がわかりやすい。
Dominator V3 は貴重な 16:9 なんですね。

一部の機器には FSV3303 って DVR ボードがアップデート用に売られている。
でもこれ買うほどの高性能ってワケではなく、どちらかというとガッカリ性能。
私も初めての DVR だったが、録画データはひどかった。コーデックも必要だったし。
撮影できただけでうれしいレベルですが。
ドラレコのように電源オンで録画し続けるモードがあって、どこかで落ちた時探すのに使える。

まあそんなややこしいところで、飛ばす度胸はまだないのだけど。

カルマンフィルターの話

ドローンの FC は BetaFlight ってヤツで作られている。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki
おなじみのヤツですが、日本語化とかを進めているみなさま(会いました)にはホント感謝。
これとは別に「ButterFlight」ってのもある。
バターってあのバターですよ。パンとかに塗るアレ。
Beta → ベータ → ベター → Butter というハッカーにありがちな語呂合わせであるらしい。

この ButterFlight と BetaFlight は何が原因でフォークが分かれることになったのか。
なんとそれがカルマンフィルタらしい。
カルマンフィルタ!ココでカルマンフィルタ出た!
コレを思い出した。

■apollo11号のソースコードを読みつつ
http://aerith7.hatenablog.com/entry/2016/12/21/171726
アポロ11号は AGC という CPU で制御されて、一部のミッションを行った。
AGC はわかりやすい表現でいうと、6502 相当の能力。ファミコン並。
その頃はどうやってコードを書いていたのかとか面白いので是非読んで。
その中にカルマンフィルタが入っていたんですね。

現在の BetaFlight はジャイロノッチフィルタ、ローパスフィルタをかまして、FFTまわすらしい。(ダイナミックノッチフィルタ?)
まあよく調べてないですが、いろいろ工夫されている模様。
いっぽうの ButterFlight はあんまり元気ない感じ?
こういうのも体感としてできるドローンすげーなー。
(ジジイの反応速度で確認できるのだろうか)
ヒマ見ていろいろ試したい。
やること増えるばっかりじゃねえか。

余談ですが、昨日 Progate すげーなーという記事を書いたら、Twitter で反応が多くとまどいました。
イイネ!くれた人見てると、全然プログラム触らなかった人達が、プログラミングで覚醒しちゃった!という人が多いようです。
楽器を弾くみたいな感覚でプログラムできる人が出てきてる。それはよいこと。楽しいこと見つかってよかった。

マイコンから触れている世代の人生ってこんな感じです。
キーボードを打てる、ってので採用されて。
ロータス123(現在のエクセル)ができるって採用されて。
アドビが使えるって採用されて。(90年代?)
Autocadが使えるって採用されて。
Lightwaveが使えるって採用されて。
PDAでスマホで・・と現在になった。
なんかそういうソフト主体の時代を経て、ようやくプログラミングが必要という時代が来た。
ウラを返すと、エクセルができるスゲー!で採用された人が、ずーっとそれでがんばってきて、今 RPA で駆逐されようとしている、そんな感じです。
これ RPA できる人にすると、非人間的な仕事から開放!なんだけど、そうでない人には仕事失くされた!って感じで、なんか人生って厳しいとしか言えない。エクセレーターとかパワーポッターとか言われてる場合じゃない。

で、先のアセンブラコードを改めてみると、いろいろと感慨深い。
その当時の最先端を任せられる MIT 天才より、集合知であるライブラリを使いこなせる現在の人達の方が、よいコードを書けるかもしれない。
これはすごいことだ。進化ってこんなことかもしれない。

書いたコードで、実際に動くものを見たり体験としてフィードバックできるのは、ものすごいことなので、みんなもやるといいなと思った。

ドローンの話だよ?

ピッグテール JST-PH2.0 の劣化具合

Tiny Whoop で電池を挿す PH2.0 って端子は、頻繁に抜き差しされるので、すぐ劣化する。
コネクタか根本のハンダのどちらかが、週に1回ぐらいの頻度ダメになるイメージ。
ダメになったピッグテールが集まってきたので、捨てる前に分解して確認してみた。

小さいので確認しにくいかも。
下の4セットが使用後。
特にマイナス端子側の変色劣化がひどいのが確認できるだろうか。
上にある縦に置いたのが新品。
おそらく電池側も同じように劣化しているだろう。
ここは消耗品と割り切るべきか。

プログラミング学習 Progate が素晴らしい

https://prog-8.com/

Mac を入手したチョウナン。
これからの時代はプログラムできないと。
という父親の言葉を真に受け、Python をやり始めた。
PC 手に入れた!といっても活用方法ってない。
活用方法ある人だったらすでに持ってる。
それも大体スマホで事足りる。
やることってソフトのインストールとかぐらいか?
まあそれなら PC ならでは。って感じで始めたらしい。

最近は eラーニングなサイトが多数ある。
ググれば参考コードも出るし、ホントいい時代になった。
その中で評判のいい Progate をやり始めた。
無料のところで、HTLM/CSS と、Console基礎、そして Python やった。
「おもしろい」と目覚めたらしく、980円/円を支払い有料コンテンツへ。
なんかバリバリ進めている。
ハタから見ていると、これよくできてるなと思う。

ブラウザでテキストエディタとか、実行画面とかが出るようになっている。
つまり環境で悩まなくていい。
初心者がプログラミングする時に、環境揃えるのも大変だ。
慣れている人ほど自分の環境作り込んじゃうし。
ガリガリとコード書けなくても、こういう感じで作るのかーぐらいが理解できるのとないのでは大きな差だ。

Python はもうすぐ終わりそうなので、あとは Ruby on Rails でワークフレームをなぞらせようかと思ってる。
あとはオリジナルのコードを書き始めるかどうかだろうな。
そこはラズパイででもやらせようか。LEDついたりが楽しいよね。
いずれにしてもプログラムを勉強するにはいい時代になった。
プログラムの下請けをチョウナンに出せる日も近いか。(コード書き苦手)

なんかプログラムを覚えたいんだけど、という焦りがある人は試してみてはどうか。

Rapid+Fire ファームアップデート

FATSHAK HDO の DVR ファームは最新だったが、受信機である Rapid+Fire のファームは 1.0.6 と一番最初のものだった。
最新は 1.2.4。バグフィックスのみならず、機能的にもいろいろ強まっている。
やっと道具全部揃ったのに、これで Brick になったらどうすんのと思ったが座りが悪いのでアップデートしてみた。

https://www.immersionrc.com/fpv-products/rapidfire/#tab-1495548969565-2-7
ココに専用のアップデータがある。

アップデータをインストールすると、最新のドライバはココよ、みたいなリンクがある。
これもまた CP210x なのか。
Windows の組込系で、バージョンによってはうまくいかなくなることのあるヤツだ。(今回はうまくいった)
とりあえずそこからドライバを入手しインストール。
あとは、FATSHARK から本体を外し、ジョイスティックボタンを押しながら USBケーブルを接続。
適切な COM ポートを選んでいると思うので(親切にも青信号が出る)、その状態を確認した後にバージョンを選択して Flash。
プログレスバーがグリグリといってアップデート完了。

なんかちょっと画面がよくなった気がするのは、ホント気のせいか。

こういうのをマメに出すのが、この手の趣味アイテムって感じ。
値段は安くないが、こういうのも含めての値段と評価しなくてはいけない。

Beta65pro(2号機)と Beta75X(初号機)が届く

BETAFPV に直接注文したやつ。
こちらはずいぶん早く届いた。
BETAFPV は 3/25 からスプリングセールってんで1割引らしい。
ちょっと時期悪かったな。
75X はバッテリも予備部品も集め直し。
ESCは10A。ついてきたペラは最新の Gemfan ではなかった。

75X はかなりの人気機種。
65mmから75mmと大型化している。
見た目的にそれぐらいしか違いがないように見えるが、構造は全く別。
FC と ESC が別体で受信機(レシーバー)も別。(65系もレシーバー別体モデルもあった)
カメラとVTXは同系統で変わりない。。
FC と ESC はコネクタで2段に積む形。(65系は1枚モノ)
コネクタのハンダ品質がひどく浮いていたりする。
ぶつかるとテコの原理で端子に負担がかかる。
レシーバーは FrSky XM+ ってヤツでシリアル接続。(65系はSPI接続)
こんな感じで部品点数が一気に増えた。
ペラの上部がプロペラガードから露出しているし、電池ホルダーも破損しやすい構造。
それでも馬力は圧倒的。まあ海外で外飛ばす連中向けなんだろうな。
ということで、製品の完成度としては 65系の方が高いかなと思う。
さらに大型化した 85mm の 85X も出てきており、これは高解像度のカメラを搭載する用途になってきている。

さっそく設定。
65pro の設定は慣れたもの。
75X は初めてなのでいくつかハマった。
特にバインド。今回は FrSkyX だ。
レシーバーのバインドボタンを爪楊枝で押しながら電池を挿すという方法でバインドするため、ひとりでは困難。(チョウナンに手伝ってもらった)
あと Scale の値が違って AUX があがらなかったりと、ひととおり悩んだ。
が、無事設定完了。少しづつ経験値溜まっていってるなあ。
とりあえず飛ぶところまでいったので明日でも試してみる予定。

FATSHARK が届き、ついに道具が揃う

FATSHARK HDO が到着。
3/3 にクーポンあるっていうから「ファットシャーカーにオレはなる!(どんっ)」と、清水の舞台から飛び降りた。
そして 3/23 に到着。長かった。マジ長かったこの3週間。
香港出荷の EMS 頼んだが、いつもの中華的展開に。

まずはすぐ出荷と言われているが、そこはかるくバックオーダー。
これが 3/11 まで。在庫持たなすぎだろ。
その後「出荷したよ!トラッキングナンバーこちら!」というが出てこない。
これいつものヤツで、先に番号だけとっておくヤツな。これが 3/9 あたり。
そもそもバックオーダーのままだし。
Banggood のトラッキングはマジでアテにならないので、4PX とか 17Tracks を監視していると、3/15ぐらいに香港からシンガポールで向かった。
日本から離れていってるやん。
これはシンガポールの配送業者のSPEEDPOSTってところが安いかららしい。
SPEEDPOSTから先は EMS だが、そこまでは普通郵便に近いノリ。
なので時間かかる。
3/20 ようやくシンガポールに到着。
そこからは早かった。さすが EMS。もうすでに価値がないほど遅いが。
3/22 には日本について当日中に税関通過。3/23 に最寄り郵便局に早朝到着。
郵便局に向かい、直接受け取りでゲット。
なお Banggood のトラッキングは最後まで出てこなかった。ま、通常運転だ。

FATSHARK はヘッドセットのみで、そのままだと受信できない。
なんて気の利かない・・そこで受信機は Rapid+Fire を準備した。
これは2系統で受信した画像を合成して、キレイな画像を出すというもの。
あーVHFのテレビ時代にあったな・・というものだが、なかなかいい値段がした。
それでも視覚情報だけで操作するのだから、なるたけ良い環境にするべき。
このふたつが揃うとOKかというと、実はアンテナも必要。
2系統入力できるので、無指向性と指向性の2つを組み合わせた。定番。
ゴーグルにアンテナが生えているのはイイネ!
このサイバー感は嫌いじゃない。

これでいよいよ使える・・と思ったら、最後に電源という問題がある。
今回買った FATSHARK HDO は USB 充電でお手軽、と聞いていたが、届いたのは 18650 Li-ion を使う電池ケースだった。
なんか国によってパッケージがちがうとかなんとか。はー。
USB充電のは便利だけど稼働時間が少ないから、2セット運用避けられないかもなってんで、別に準備しておいた 18650 のバッテリケースを使った。
USB で電源を供給するヤツとか、来るまでに時間がかかっただけあって、いろいろ小物は揃っている。

なお、DVR のファームは 1.2aになってた。すばやいな。

これでようやくファットシャーカーになった。
早速飛ばした。世界はこんなにも美しかったのか・・。
ちゃんと見えるので、ものすごいラク。(あたりまえすぎる)
狭いところもスイスイいけるようになって、なんかうまくなったんじゃね?と錯覚するほどだ。
もうどこでもいける。どこでも飛んでいける。
これは人間が使う道具だ。人間が使う道具がようやく来た。
ただしいくつか。
形が欧米人基準で、「平たい顔族」なアジアンフィットから程遠い。
鼻の部分ははるか離れているし、おでこのところも浮いてる。
それゆえほっぺたのところに圧力がかかる。
夢中で飛ばしていたらほっぺが痛くなった。おてもやんになった。

まあそんな感じだが、もうない状態とか考えられなくなったので、なんか予備とかいるんじゃね?という気になっている。
沼だな。まさに沼。

5.8GHz VTX について

Tiny Whoop やる上で一番の障害は、5.8GHz の映像伝送にかかわる無線免許と無線局申請だと思う。
手間も金も時間もかかる。
http://www.jard.or.jp/warranty/drone/index.html
事情を知るにつれて、このあたりいろいろあることを知る。
代書屋みたいな商売の人もいるのも難しい。
申請方法より重要なのはその技術的内容の理解ではないか。
今回は技術的な側面から 5.8GHz VTX の系統図についてわかったことまとめてみたい。

Tiny Whoop に使われる小型 VTX は、よーく見るとだいたい同じ構成。
シカケ的には小型のFMラジオ局。
映像を扱うので周波数が制限のあるところ(5.8GHz)になっている。
具体的にはどういうことか。
RTC6705 という 5.8GHz の FMトランスミッターを 8MHz のオシレータで回し、パワーアンプ(これは製品によってマチマチだ)で増幅している。
RTC6705 にはカメラの画像入力と MCU が SPI というバスでもって接続されており、MCU でチャンネルや出力を物理ボタンで切り替えられる構成。
通常 48チャンネルぐらい使えるが、日本で利用可能なのは 7チャンネル。
系統図にはそれをちゃんと示す。
あとは電源。FC側にレギュレータがついて 5v の供給がよくあるパターンのようだけど、VTXにもレギュレータがついているようだ。
それはチップとかカタログスペックから読める。
JARDやTSSの保証では、法律内の周波数と出力に制限される配慮が確認できれば、許可を出しているようだ。
そのあたりを理解して、転がっている VTX 系統図を眺めると、おおよそ要求されていることがわかると思う。
とにかく申請許可に時間もお金もかかるのだけど、ちょっと興味出たので手に入ったものを回してみようかなーと考えている。
何個かやったら勘所もわかりそうだ。

最初にも書いたが、許可を取ってればOKかというと、そういうワケではなく、先駆者としてはなんでそんなめんどくさいことになっているのか、ということを理解することが重要かと思う。
それで許可を得たとしても「アマチュア無線」というくくりで「技術的興味を満たす研究目的」とされると、ドローンレースで高額賞金も出せない状況。
お金がでなければいいのか。その線引きは?
この運用はいろいろとムリがある。
個人的には将来的に 5.8GHz は使っていい帯域になる時代が来ると考えている。
グローバル的には 2.4GHz 並に使われているし、すでに日本の 2.4GHz は重なり過ぎ。
それが出力制限なのか、デジタル化の時なのか。はやければいいと思う。

そこらの流れもあり、今後は業務用5.8GHz運用も検討している。
なんせ「仕事」となると許してもらえるのがお役所。
現時点だと可能性のワクを広げるのに必要ではないか。
3級陸上特殊無線技士と産業VTXの確保に来週ぐらいからユルユルと動いてみるよ。
ドローンを取り巻く状況楽しいね。

Beta65Pro を Smart Audio で VTX 周波数変更

Beta65Pro を飛ばすことになるわけですが。
Beta65pro の VTX って、実は物理ボタンがついていない。
初期のとか、スペアパーツとか、X系にはついているらしいが、今買ってそのままだとついていない。
Beta65Pro2 にもついていなかった。
その分ちょっと軽いわけですが。初心者やさしくない。

それがあって、周波数5800Hz決め打ちになってて、やっぱり変更できないメンバー同士集まっちゃうと、かぶってかぶってどうにもならなかった。
その点物理ボタンついている US65 はなんとかなってた。
キャノピーもとっくになかったしな。
でもこれから US65 は使わないことにしたので、どうするか検討。

カメラ画像で設定を行う Smart Audio ってを使って変更するのが今のスタンダード。
Audioとか入っているけど、余っていた音声端子使って設定変更するようにしたらしい。
モード2の場合、画面出ている状態で、左レバーを左、右レバーを上にするとメニューが出る。
ココで「FEATURES」→「VTX SA」で設定画面が出るという。

でも出ないんだよね。「VTX TR」になら出る。
設定してみても反映されないし保存もされない。
ウチの箱メガネは矢印の部分が切れて画面に表示されないので、勘でやっていたのだが、うまくいかなくて投げてた。
FATSHARKがあれば・・・
はっ!完全に忘れていたけど、単眼モニタ FPV-003 あったやん。(ホントに完全に忘れていた)
ということで、US65もつぶれたし、再度やる気を出してやってみた。

結論から言うとできた。
VTX周波数変更の方法は3種類ある。
1.Smart Audio を使ってカメラ画像から変更
2.BetaFlight の CLI からコマンドで変更
3.Luaをつかって OpenTX から変更
1は何回やってもダメ。
あきらめて2をやる過程で気づいた。
port に smartaudio 設定されてない。
UART2 に TBS Smart Audio を追加した。

これで Smart audio 試すが改善せず。
2のCLIの設定に進む。
dumpしてファイル保存。(バックアップ)
その上で下記コマンドを順番に実施。

set vtx_band = 4
set vtx_channel = 1
save

最後のコマンドで切れて再起動すると思う。
バンド4、チャンネル1は 5740Hz。
そこはココのページを参照。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/VTX-CLI-Settings

これを行った後は、Smart Audio がちゃんとした。もうこれでバッチリのはず。
「VTX SA」でチャンネル変更の画面になったし、保存もできるようになった。
検索したが意外に情報なかったので書いておく。

3の Lua を使う方法は手元に OpenTX のプロポなかったので試していない。
プロポの液晶画面で設定し、スクリプトを送り込む方法。
これはこれで便利そうだ。

ということで、ペラも Gemfan に変えてリフレーッシュ。
予備がまたなくなったので、Beta65pro を追加発注した。
でももう FATSHARK ないと伸び悩み。
機体も壊れてばっかりだし、少しペース落とすようか。