ラズパイ用 Ubuntu18.04LTS がオフィシャルから配布開始

ラズパイ用の Ubuntu server イメージが、Ubunbu オフィシャルから配布開始したとのこと。

http://cdimage.ubuntu.com/releases/bionic/release/

ホントだった。
18.04 LTS は 2018年4月にリリースされた LTS (Long Term Support)。
通常 LTS は 5年間なのだけど、なんと 18.04 については 10年間行うと宣言。(2028年4月まで)
ありえん長さ。
全部のアプリが動くか、その頃使い物になってるかわからない。
それでもコレで Linux のお作法を覚えると、長期間ムダにならないので、入り口としてはよいのかもしれない。
ポンコツスクリプト動かすぐらいならイケるだろうし。あとROS2使いたい人はこの選択もあるか。

ということで、早速 ARM 64bit をインストールしてみた。
ラズパイ2B v1.2 から Cortex-A53 という 64bit SoC(AArch64)を搭載していたが、従来機や Zero系の対応もあり、Rasbian は 32bit のみの提供されてきた。
オフィシャルからの提供で 64bit も一般的になるのではないか。

64bit 化で、整数、浮動小数点が高速化し、メモリ幅も増えていろいろ効率アップが見込まれる。
まあそんなにガリガリ動かす用途はラズパイにないが、効率が良いのに越したことはない。

使うのは簡単。
いつもどおり、イメージをダウンロードして、SDカードに焼き付ける。
サイズは 2.6GB あるので、4G 以上の SDカードを準備しよう。
焼き付け終わったら電源投入でブートする。
今回は ラズパイ4B/2G版を使って実験してみた。
配布ページに書いていないけど、初期 id、pass共に「ubuntu」。
最初のログイン時にパスワードを更新する。

まあ、あとはいつもの Ubuntu Server。
初期導入されているパッケージは最低限っぽく、Rasbian のように吊るしでなんとかなるってことはない。
ネットワークで必要なパッケージを集めてこよう。
なのだけど、本体についている NIC 以外は標準で使えないようになっている。
いろいろ事情があって、USB NIC を使っている人は「sudo lshw -c Network」で eth1 とか ens01 とかデバイス名を探して「/etc/netplan/50-cloud-init.yaml」に使いたいデバイスに書き換えよう。
パッケージ足りない気味だけど、sshd は最初から入っているので、あとは ssh でつないでやればよい。

ということで、今回はここまで。

TBS Crossfire について調べてみた

このところ書いてないじゃん。
飛ばすほうよりヘンテコな開発関係ばかりやっている。
やりかけも含めると、トライコプター、防水ドローン、首振りFPV、カメラスイッチャー、iNav、PixHawk なんかがある。
記憶が失われがちな年齢になったので、どこかでまとめはしとかないといけないのだろう。

で、今回は Tango2 発売にまつわる「日本で合法的につかえないのか?」というお題。
つまり「Crossfireで技適は取れるのか?」ということでいろいろ調査したのでまとめてみる。
電波関係は門外漢で、ぶっちゃけワナビーの域で「イキリ中年カッコワルイ」なんだけど、なにか議論のキッカケになるといいなと思う。

■Crossfireとはなにか?
Team BlackSheep という会社が出している 900MHz帯を使うロングレンジ向けの双方向操作電波のこと。
https://www.team-blacksheep.com/shop/cat:rc_crsf
Europe: 868 MHz SRD Band
America: 915 MHz ISM Band
この電波帯はかつて第2世代の携帯電話(GSMとか)で使われたあたり。
一般に使われる2.4GHzと比べると、帯域は狭いがラジコンの操作には十分であり、回析特性がよいので電波が届きやすい。
2.4GHz はありとあらゆる電波が混在しているので、電波帯的にクリティカルな用途には向かず、海外では 5.8GHz への展開(日本は業務用途のみ)も進んでいる。
そんなことから、海外で「かぶらない電波帯」として Crossfire は使われているようだ。
なお、同様の製品として、同じ電波帯でプロトコルを独自にかえた Frsky の R9 シリーズなんかもある。
そんなステキな Crossfire だが、日本では900MHz帯はアマチュア業務に割り当てられておらず、そのままの利用は電波法違反となる。
さてなんとか使う方法はないだろうか。

900MHz帯の操作電波で技適が取れたものがこれまでなかったのかというと、DJI でいくつかあったようだ。
①Inspire1 のマスタープロポとスレーブプロポの通信。2オペでカメラジンバルの操作を行うもので、厳密にはマスタープロポがレピータとして動いていたのかも。
②Phantom2 Vision+:海外版は5.8GHzだったが、苦肉の策として日本のみ 920MHz 化。
③Phantom3 Standard:上位モデルの Advanced は 2.4GHz。
2015年あたりを最後に出てきていないようだ。
現在使われているレベルだと、自衛隊で使われるのがあったと記憶している。
これは山の向こうまで飛ばすのに、900MHz帯でも電波の回析が足りず、169MHz と切り替えながら運用できるシステム、みたいのを昔聞いたことがある。
いずれにしても現在では特殊な用途の模様。

■900MHz帯の歴史
かつては、先にも述べた第2世代携帯電話で「プラチナバンド」と呼ばれ、各キャリアが電波の取り合いを行っていた。
第3世代(WCDMAとかCDMA 1Xとか)に移行し、使い勝手の良い 900MHz 帯は空くことになる。
https://www.tele.soumu.go.jp/j/adm/system/ml/mobile/portal/
その後、周波数再編が行われ、例えば900MHz帯のパーソナル無線は2015年を最後に利用中止となっている。
その後、2017年頃からこの電波帯にやってきたのがこの2つ。
・「920MHz帯テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備」の簡易無線局と特定小電力無線局(20mWまで)
https://www.arib.or.jp/kikaku/kikaku_tushin/desc/std-t108.html
・「920MHz帯移動体識別用無線設備」の構内無線局(250mWまで)と特定小電力無線局(20mWまで)
https://ja.wikipedia.org/wiki/移動体識別用特定小電力無線局
このルールに適合すれば 920MHz帯が使えるワケだ。

■920MHz帯を使うには
下の「920MHz帯移動体識別用無線設備」とは RFID のこと。
Crossfire で適用するとしたら「920MHz帯テレメータ用、テレコントロール用及びデータ伝送用無線設備」というやつになるのではないか。
これってなによっていうと、最近 LPWA とかで使われている電波帯。いろいろな規格がいますね。
https://ja.wikipedia.org/wiki/LPWA_(%E7%84%A1%E7%B7%9A)
ARIB STD-T108 という規定に適合する必要がある。
それが上の上のリンク先だが、規格書読むの有料で目次しか見ることができない。(さらに安くない)
その中の大きな特徴として、送信時間の制限があり、1回の送信に使用できる時間と1時間あたりの送信時間の総和が規定されてる。
人口過密と密集度を考慮したものらしいが、実際はかなり厳しい。
https://micro.rohm.com/jp/techweb_iot/tech-info/engineer/4604
もちろん、このあたりに対応した技適適合品も多数あり「ボクらの」Futaba でも製品が出ている。
http://www.futaba.co.jp/industry/industry_module/fep01/index
帯域や距離などでモードを切り替えるものになっている模様。

■Crossfireはどうか?という感想
詳細を理解しているワケではないが、最新ハイテク機器というワケではなさそうなので、ARIB STD-T108 に適合するのは難しいのではないか。
そんなこといっても海外では使えているじゃないか、というのがありますが、アマチュア無線枠として使えているのか。
アメリカだと Analog/digital の Broadband multimedia including ATV, DATV and SS ってことで使えるな。
http://www.arrl.org/band-plan
それとも厳しいの日本だけなのか。特定用途に特例措置を取れるのか。(例えば災害とか)
そもそも見当違いのところを調査しているのか。
ドローンが落ちてくる可能性が少しでも減らせるので、なんか使える方法はないものかと思う。

そして結論らしいものは出ず、この記事は終わるのでした。

DJI Digital FPV ゴーグルのアナログRX運用

FATSHARK HDO2 やら Orca やら Skyzone Sky03Oやら。
新型ゴーグルが目白押し。
周りでも購入者が出てきましたが、あちらが立てばコチラが立たず。
うーん悩ましい。
ここはしばらく DJI FPV を活用してしのぐのもありではないか。

ということで、ものすごいややこしいことをして、5.8GHz VTX 映像を、DJI Digital FPV ゴーグルで受信できるようにしてみた。

いよいよもってイカツイな。おっさん大丈夫か。

いろいろ部品も揃えて試してみたけど、最終的にはこの構成になった。

技適ある上に、お金かけて業務局を開局しているので、無改造ですむコチラをチョイス。
https://jp.banggood.com/URUAV-5_8G-RX-PORT-2_0-DJI-Digital-FPV-Goggles-Simulation-Receiver-Board-for-DJI-Fatshark-FPV-Goggles-p-1605285.html
レシーバーは使い勝手がよく、映像のキレイな RapidFire を使いたかったが、RapidFire はチャンネル切替のたびに切れるというトラブル。
しゃーないので、予備部品になっていた Eachine PRO58 RX を使った。

DJI ゴーグルは双方向通信で、ほっといても電波出してしまう。
ということで、4つあるアンテナにはダミーロードを設置し、電波を遮断してみた。金色の角がそれだ。
今度、電波暗室に持ち込んで漏れてないか計測してみる。
(写真のものは業務局申請済のもの為念)
これによって業務局を開局しなくても、このゴーグルを使うことができるはず。
値段は550ドルぐらいで、まあ改造とかいるけど、ハイエンドクラスの他社ゴーグルと十分戦える価格帯になる。

電源は 12v 以上を要求され、実は電源関係がめんどい。
XT60 端子に5インチ用バッテリつなぐのが、一番確実ということになった。
スイッチを増設してあるが、再ブートに時間がかかるので、基本入れっぱの運用になりそう。

で、使ってみてどうだったか。
見える画面はキレイで大きい。
HDO2 の見た目に一番近いかな。
個人的に遅延はそれほどないように思う。
私程度が飛ばすのには支障はなかった。
ゴーグルのブートに時間がかかる。
ブート後「AV IN」を選択する一手間あり。
DVR は録画ボタンを押すことでできる。

DVR の比較映像がコチラ。(比較動画つくった)

DJIゴーグルは 718×480 のH.264 で録画してくれる。(typoしとる、、)
FATSHARK は 640×480 の MotionJpeg。
比較するとわかるが、DJIゴーグルは録画範囲が広い。(電池マークで比較)
DJIゴーグルのほうが録画品質が高そうだが、なにぶん受信機の性能に差がありすぎ。
PRO58 RX のファームを AchilleΣ にしたら、ちっとはマシになる?
https://achillesfpv.eu/

あとこの形状もあって、ちょっとかさばる。
毎日ドローンバックを運ぶ身としては、なんかケース探してこないとなと思う。

DJI ゴーグルは、現代っぽいちゃんとした製品だなあと思うが、細かい使い勝手がアレ。
FATSHARK は使い慣れたのもあって、一連の作業はさっくりできる。
あとはそうだなあ、DJIゴーグルは、メガネかけて使うことができる形状になっているので、おもったより箱メガネ的。
それゆえ上のゴムが威力を発揮するのだが、この形状だと、ゴーグルをちょっとおでこにあげるとか、首に巻いて動くとか、そういうのに適さない。
箱メガネの時の悩み再びって感じだ。

しばらくこれを使ってみるかなーって思ってる。

イマサラ Jetson nano 事始め

ジェットソーン。ドローン買わないうちに小遣い減ってく。

WebRTC Native Client Momo を使って感動したのは、昨年の6月だった。
WebRTC Native Client Momo がスゲエ
https://papalagi.org/blog/archives/635
その後、放置していたのだけど、今年はちょっと形にせんといかんばい。
ということで、まっどさんとゴソゴソ動き出した。


機体はこんな感じでやっつけだ。

動き始めると楽しくなってくる。形になるの重要。アイデアも出てくる。
WebRTC Native Client Momo は DataChannel を使ってシリアル通信する実装も始まるとのこと。
これっていろいろスゴくない?そう、非常に熱い瞬間である。
1/22 にセミナーがあるそうで、そちらが最新情報としてまとまっている。
https://github.com/shiguredo/seminar/blob/master/webrtc_seminar_2_handout_night.rst
気づいたのが遅すぎて参加できず。今後も追っかけたい。

で、Jetson nano だ。
コチラはなにかというと、NVIDIA が出してるゴツいラズパイ。
Geforce でおなじみの GPU が ARM の SoC に搭載されている。
そういうと難しそうだが、これは TegraX1 というコアで、Nintendo Switch や PixelC、AndroidTV とかに搭載されているもの。
それなりに枯れてる。GPUコアも Maxewell で1世代前だ。
それでも GPU 性能は他を圧倒しており、機械学習とかに最適。
映像解析によるラジコンカーの自動運転「Jetcar」では大活躍。
半年ぐらいで、スゴイ進化した。
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetracer

試したいのはあったのだけど、他に買うもの多く棚上げになっていた。
今回ラズパイでいろいろ実験するウチに、帯域やら遅延やら解像度やらFPSやら、いろいろ評価が必要と思い至る。
WebRTC Native Client Momo も Jetson nano に対応しており、その際は 4K/30fps を低遅延で送るというスゴさだ。
加えて年明けてから安売りがチラホラあり、品薄で悩んだのは昨年の夏だったかね・・と思いつつ購入。
そしたら買った日に新レビジョンが発表になった。
NVIDIA Jetson Nano Developer Kit-B01
https://www.cnx-software.com/2020/01/17/nvidia-jetson-nano-developer-kit-b01-gets-an-extra-camera-connector/
カメラコネクタが2本になってて、なんだそれスゴイ使えるやん・・とおもったがアフターカーニバル。
まあ枯れてるのも重要だよね、必要なら買い足せばいいよね。
ということで、早速セットアップしてみた。

導入については、からあげさんの記事がカンペキ。
https://qiita.com/karaage0703/items/0583528f1f9c34911a31
https://qiita.com/karaage0703/items/b14c249aa33112669ee4
早速システムイメージをSDカードに焼いて電源オン。
USB にキーボード挿したところで落ちた。
フルパワーで使うには 5v 4A の丸端子アダプタ使えってあったんだけど、売り切れであった。
手持ちの 5v 3A MicroUSB でやったら電源足りない模様。
挿し替えながら初期設定を済ませた。あとは SSH でやる。

OS はみんなおなじみの ubuntu 18.04。カッコイイ壁紙付。
普通のデスクトップとして使っても遜色ない。
ただ電源ボタンがないとか、RTC がないとか、WiFi がないとか、ラズパイ4をクライアント運用する時と代わり映えしないめんどくささはある。
まあ好きでもないとやらなそう。
馬力は圧倒的で、NVIDIAがドライバの類を揃えてくれるのはよい。
Docker で TensorFlow 環境もラクチン。

今回はココまで。

Nutmeg ナツメグ

日本特有の200g未満というルールをフルに活用するためにペイロードを稼せげる、Donutとか、爬虫類(Reptile Cloud)とかを使ってる。
いろいろ載せられて大変重宝している。
多少重くなろうとも GoPro マウントでアレコレ搭載したり角度つけたり。

Osmo Action 載せて撮影し、その撮影できるレベルの違いに驚いた。
でも屋内で使うのにはちょっと大きい。屋内でも使いたい。まあ飛ばせんこともないけど
そうしたニーズに、GoPro を分解して 20g近辺まで軽量化する「剥きプロ」。

WTW で 65mmに搭載されたの見たことある。

これはスゴい。pipi FPV さんの製作したと後日知る。

しかし GoPro 安くないし、ぶつけるのは日常だし。
チャンスできたらやるだろうけど、他に方法ないのか。

ということで、Shendrone の Nutmeg。
http://www.shendrones.com/nutmeg
ダクトファン式を目一杯小型化したもの。
この製作過程もおもしろい。
1408とかのごっついモーターを載せて、4インチとか5インチの羽をカットして利用する。今回はメルカリでジャンクをゲットした。
いつものルール(飛ぶのに必要なものだけ)で重量を計測すると、U199 は余裕で達成。(4S-450mAh)
4S-650mAh までは搭載可能。3Sは馬力足りず。
カメラとVTXに軽量化の余地あり。

コピー品がすぐ流通する仁義なき中華の世界でも、これは他から出てこない。
飛ばした感じは、プロペラ小さいってこういうことかなーというピーキーな感じ。
ペイロード150gぐらいは確保できそうだ。
屋外はこの形状だと独特の影響が出るだろうから慣れが必要か。
デカい FC を 45度傾けたマウントとなるので、組み立ての時はジャイロの設定に注意。
なんかヘンテコなのが飛ぶと、妙な高揚感ある。

いっぽう BetaFPV は 95X を出すらしい。
https://betafpv.com/collections/brushless-frame/products/beta95x-frame-kit
DJIのデジタルVTX、Caddex の Vista を載せるらしい。
デジタルFPV がすすむなあ。

あとは Ethix の Cinerat が気になる。
https://www.team-blacksheep.com/products/prod:cinerat_cfhw
今年は電子ジンバル付きのカメラ搭載が盛り上がりそうな感じ。

次回はこのあたりの紹介ですかね。

HDMI を UVC にする ezcap269

便利な HDMI キャプチャーみつけた。
https://www.amazon.co.jp/dp/B07Z48YTG4

1/13に行われた銭湯レースへお手伝いに行ってきた。
その時のライブ配信映像がコチラ。

こちらの配信に使ったのが、ezcap269 であった。
いろいろ相談しながら直前に導入し、人柱覚悟でやったが9時間無事完走。

これは何がスゴイか。
ezcap269 は UVC(USB Video Class)、つまり Webカメラの類にしてくれるので、ドライバとかなく簡単に取り込み可能。
FPV する人だと、PC用の 5.8GHz 受信機を持っていると思うが、つまりアレ。他にも電子顕微鏡とか耳かきとかチラホラあるよね。

4K は FullHD に変換される。30fps か 60fps を利用可能。
まあ保管用途ではないので、FullHD も出せれば十分。
そして 720p のものをアップスキャンはしてくれないようだ。
その他の製品との比較はコチラが詳しい。
http://sonotaco.jp/forum/viewtopic.php?p=55113&sid=f6ee124b2358f295a2dc616d23ddc535

UVC は標準規格なので、これを使うと各種 OS でドライバ入らずで利用可能。
Windows、Mac、Android、ウチが一押しの ChromeOS でも利用可能。
ついでにバスパワーで動くという、このお手軽さ。
OTG で Android とかに接続すると、ヘッドレス運用のラズパイの HDMI 出力を、スマホでモニタ化することができたりする。便利だ!
アプリは選ぶが、ウチの Opneplus7pro でも利用可能であった。(バスパワーで動いた)
その他にもビデオチャットツールでカメラを切り替えたりすると、少人数には遅延なしで配信できたりするかもしれないね。

一部の人は気になるかもしれない HDCP だが、どうも設定を忘れているっぽい。
まあこれは「これは映るがこれは映らん!なんでや!」とかに悩まなくて済む、と解釈しよう。

アルミのケースに入って頑丈かつ軽く、キャプチャデバイスとしては1万程度と安価。なにかと活用可能なので、ピンとくる人は押さえておくといいと思う。

ジャイロはどっちだ?

ドローンライフも長くなると、ヘンテコな機体を作りたくなるものだ。
既製品の改造でなく、余ったテキトウな部品を組み合わせて機体を作る。
フレームに FC や ESC、モーターとかの部品をつけて。
ハンダして、バインドして、モーターの回転方向と、ペラの向きを確認して。
いよいよアーム!離陸!
ちょろっと上がったあたりでひっくり返る。ハテ?

時折寄せられるこの相談。
これはジャイロの方向を設定しそこねているパターン。
ちょっと離陸したところで、想定と違う動きをするので Failsafe かかってるのでないか。
Betaflight configurator の基本設定で、機体の動きにあわせて動く絵があると思う。
そこで動きを確認すると、設定がおかしいことがわかる。
あんまりイジるところでないし、慣れてくるとあんまり見ないし、なんとなーく抜け落ち気味だ。

まず対策としては、ジャイロ切っちゃう。
基本設定の左側「システム」にある「加速度センサー(accelerometer)」がそれ。
とりあえずこれで飛ぶ。
ぶつけすぎてジャイロおかしくなった時にやるヤツ。
この場合は Angle が使えなくなり、Acro のみとなる。
それでは困っちゃうので、基本設定の右側にある「FCボード&センサーアライメント(Board and Sensor Alignment FC)」に角度設定をしてやる。

FC は事前にジャイロの向きが設定されている。
基盤をよーく見ると▲がついている。(手元にあったテキトウ画像)

必ずしもそのとおりでないこともある。
そもそも未設定だったり、Betaflight 4.1系の分割ファームに更新した際に初期化されたとか。
いろいろあるのでうまくいかないときは疑ってみる。

これまであったのはこんなパターン。
FC が裏返しになってるパターン。
USB端子の位置優先で回してマウントのパターン。
45度傾けたマウントのパターン。

なんかの折に思い出してもらえると幸いである。

Kibana を日本語UIにする

ブログ再開して1年経過しました。
さて昨年一番の人気記事はコチラでした。

Elasticsearch 7.0.0 がリリースされるもアップグレードでハマる
https://papalagi.org/blog/archives/437

ドローンブログなのに!(注:ドローンブログではありません)
Elasticsearch は優秀で、我々のような素人筋にも活用できるナイスツール。
ホント便利なので、みんなも使ったらいいと思う。
現在 7.5.0 まで順調にアップデートされ、使い切れないぐらい機能追加されています。

Elasticsearch というと、なくてはならないのが可視化ツール Kibana。
コチラのUIが英語だったので、紹介してもなかなかとっつきにくいところもあった。
が、いつの間にか日本語リソースが提供されているのをイマサラながら知る。
https://github.com/elastic/kibana/commit/66bb463e5cfebafae0eb15eaa863e0417095674e
去年の5月じゃん!

ということで、早速試してみた。
ウチのは ubuntu なので、/etc/kibana/kibana.yml を修正する。
一番最後のこの行。

#i18n.locale: “en”
↓これに変更
i18n.locale: “ja-JP”

あとは Kibana を再起動するだけ。($ sudo systemctl restart kibana)
果たして日本語になった。なんて簡単。

英語慣れしすぎて逆に違和感が。(英語UIのまま使ってたあるある)
その筋の人たちはみんな知ってるのかもしれないけど、孤独に使っているとなかなか気づかないというお話。

thatgamecampany の「Sky」がスゴい

帰省しました。

ドローン飛ばしたれーと持ってきたのですが、充電につかう XT60コネクタのアダプタがいきなりの故障。詰んだ。
充電できねー。どうするか。
ドローン関係は、こういうトラブルに何度となく遭遇し、それなりにコンテンプランも考えながらやっているが、それはいつも想像もつかないところから突然に。これってなにかに似てる?

閑話休題。

マニアックなゲームグッズを扱うFangamerから新製品情報のメール来た。
https://www.fangamer.jp/
「風ノ旅ビト」のTシャツ、ついに売り出したのか。
沸き立つ我が家。年末年始は配送停止してるとのこと。いったん落ち着いた。

「風ノ旅ビト」に代表される thatgamecampany は、すばらしい作品を作る。
音楽も世界観も正直大好き。なのに寡作。
繰り返しその世界に浸りたいが、iOS ない我が家には PS3 ぐらいで困ってた。

そしたら。
なんか12/12にAndroid版の「Sky」出てた。
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.tgc.sky.android
マジか。ずっとiOSで作ってたのはしていたが正式リリースにあわせてついにこっちにも来てくれたか。
さっそくやったが、ああこれは thatgamecampany だ。
マルチ対応してるのだけど、このメーカーらしいマルチプレイだ。ソシャゲ?
継続的なコンテンツ提供もしていく模様。
どうしても寡作になるしかなかった thatgamecampany だが、この運営方法がマッチするだろうか。

調べたらこれまでの製品もiOSが一番対応多い。
「風ノ旅ビト」も Android に来て欲しい。有料でいいから。

1S Lipo を BT2.0 へ移行する

1S Lipoバッテリは PH2.0 という汎用コネクタを使っている。
1S のドローンはガム形状の Lipo と共に、これが広く普及している。
スイッチ代わりに使って大電流を流すという、おおよそ想定していない使い方で、よく劣化する。
https://papalagi.org/blog/archives/390
端子なんて針みたいなもの。
使ってるうちに茶色く変色し、接触抵抗が落ちていく。
コンタクトZである程度は改善できるが、ムリがあるだろーという運用。
使用頻度が高いと頻繁に交換するのはしょうがないみたいな感じ。

これがあって、2S に移行してから 1S は接待用であまり飛ばしてなかった。
2S以降に使われる XT30 は、挟み込む形状で接触面積も多く、スイッチ代わりはどうよと思うも、まあ希望するぐらいの耐久性がある。
もう 1S も XT30 でよいのでは→重量と充電の問題が出てくる。(1Sだけ特殊)

そんな中、BETAFPV が BT2.0 という新規格を出してきた。

https://betafpv.com/products/free-gift-bt2-0-300mah-1s-30c-battery-2pcs

独自規格なのでいろいろとどうなのか。
実際に見たところ小さい XT30 で、随分マシな構造になっている気がする。
ということで、一斉に BT2.0 に変更してみた。

接触抵抗が落ちたので、電流が流れやすい。
HX100SE(びっくりするぐらいよく飛ぶ)をブンブン振り回すとサグが出てバッテリ負けてるなーぐらい出る。
ギリまで使うと一気に放電しちゃってブラックアウト。
これまでより高めの電圧で終了するようにしておかないと、すぐバッテリがプクプクになってしまうので注意。。
2週間ほど使い倒したが、耐久性についても PH2.0 とは比較にならないよい感じだ。
弱点はバッテリメーカの選択肢が狭まることで、容量も限定されてくることだが、そこはまあ工夫の範囲だろう。

BT2.0 はこだわりというより、面倒を嫌う人には向いている。
ただケーブルの青と白はどうだろ。赤と黒にしない?
(ちなみに白がGND) (面倒を嫌うので交換には至らない)