ラズパイ4Bキター

帰ったら pimoroni から届いてた。
とりあえず在庫のあった 2G版。
熱対策さけられないだろうなあとヒートシンクも一緒に。
なんかイビツな形のような。
それでも面積稼ぎたかったんだろうな。
公式ケースも後日かな。
まあ、とりあえず明日にでも試してみるか。MicroHDMIとType-C注意。あと技適。

Beta65Pro がシレっとマイナーチェンジ

雨降りまくりの本日。
無線局の新規開局やら、なにやら電池の持たないBeta65Sの修理やら、Beta65Proの新規設定をお手伝い。

無線局の開局は相変わらずめんどくさいなと思うけど、取得しておけばそれは権利なので、マメに取得していきたい。いくべきだ。
最近は変更届けばっかりなので、新規ってこんなんだったけなーと思い出しつつ、JARDまで進めて終了。

続いてBeta65Sの確認。
電池の持ちがすごく悪いって話で、簡単なところでモーター交換してみたが改善せず。
パッと見た感じ、ピッグテールはキレイ(当社比)。
FC接続部のはんだクラックもなさげ。
動かして揺すってみると、なんか一部のモーターが動いたり止まったり。
ん?なんかコネクタ周りに接触不良?
と思いコネクタイジってたら、熱っ!
どうも圧着周りに不良あるっぽい。
ということで、ピッグテール交換 → 復活。
交換は本人(はんだ経験薄し)に試してもらったが、なかなかツラそうではあった。

そして最後はBeta65Pro。
さてバインドから・・と思い、なんかモーターの端子に違和感。
よく見るとモーターが 0802 17500kVやんけ!(ピンぼけすまん)

人知れずマイナーアップデートしていたようです。
確かに0603モーターはセールになってて、0802 17500kV は先月ぐらいから増えてはいた。
なおコチラのBeta65Pro、注文は今月頭ぐらいだそうで。
ファームは4.0.0。Betaflight は 10.5.1 で問題なく使える。
前はあった SmartAudio の細工も必要なくなり、そのまま利用可能。
現在ある1Sブラシレスとしては、無改造で使えるので個人的に一番オススメ。
なんか日本国内的にBeta65Proは妙に人気ないが、アンテナも上に出てないので転倒にも強いし、ちょっと重いけど頑丈だし、STM32F4 だし、最近は FrskyD16 も安定しているし、UR65の系列より良いと思う。

なのだが、世間は Toothpick に興味移ってるんすよね。
レーシングドローンって、カーボンのプレート切り抜いたフレームをダブルデッキ構造が基本。
5インチから少しづつ小さくなり、3インチあたりで足踏みしてた。
そんな中、突然変異的にダクトフレームを使った TinyWhoop が 65mm で登場。
屋内でイケる!ということで盛り上がり、私のような新規層を取り込み進化。
75mm、85mm と大型化が進み、徐々にステージは屋内から屋外へ。
レーシングドローンの最小サイズと、ダクトフレームの最大サイズが重なりあうぐらいの状況に。
そしてココに来て Toothpick と呼ばれる、2インチクラスの極小レーシングドローンが登場。
これはカーボンの打ち抜きフレームで、ダクトフレームに代表されるプロペラガードがない。
ちっちゃい5インチ。
これがスゴイよく飛ぶと話題で、みんな夢中になっている。
主にフリースタイルとかに向いているのかな。
軽いからよく飛ぶわ、電池は持つわ。
まあコチラもどこかで是非飛ばしてみたい。

でもやっぱり屋外向けなので、屋内はプロペラガードがついた65mmがいいと思うよ。NewBeeDroneのブラシレスも楽しみ。

75X飛ばしまくり体制が整う

2月頭からFPV始めて、3月中旬に初代75X-10Aを導入した。
あの頃は2Sってどんなもんやろ?ぐらいのノリで、到底使いこなせるものでなかった。
4月頃から2Sバッテリ揃えて飛ばし始めて、5月中旬にAirへ移行。
そこからは2S中心でとにかく飛行時間を積む作戦に。
それに伴い初代75Xはすごい勢いでボコボコに。そろそろ修理も限界。火を吹きそう。

もうこれは物量作戦に突入。と、セールになってた2代目75X-6Aを導入。

そうこうしているうちに、新世代75Xが登場。
3台体制にしたかったので、75X-HDと75X-3S。
75X-HDは85X-HDあるので、どうかなーと思ったけど、まあ予備扱いで。
これで初代75Xは勇退して 3機体制とした。
斬鉄剣主義者なので、まずは決めた機体を突き詰める。

新型の変更点はたくさんある。
FCはESCが一体となったAIOの3S対応モデル。
フレームを加工することで3Sバッテリも積める構造。
1103ブラシレスモータは3S対応に伴い、11000kVから8000kVに下げられた。
モータのケーブルが太いものに変更されている。
前のはコネクタ周りのケーブルが縦に割れてケーブル露出したりしたので、そのあたりどうか。

評判の悪かったカメラがCaddexのEOS2に変更。
EachineとかHappymodelとかほぼコレという、最近の75mmクラス定番。
キャノピーも角度調整可能なものになった。
いろいろ改善したが全体的に重量増となる。

VTXも三角形状、カメラコネクタ付きのA01VTXに更新された。
ブロックレイアウトは BETAFPV から出されている。
おなじみのRTC6705に、終段管RTC6659の最大200mWという構成。
物理ボタンやLED表示がなくSmartAudioでの制御のみ。
Z02 AIO Camera の系統図をちょっと修正するだけでよい。
形状的には前より取り回しがよくなった。
同じような構成と形状ならHappymodelのWhoop_VTXの方が完成度高いかなー。
なんか最初はVTXの出力が弱く、出力を切り替えしているうちになおった。

あとVTX傾いてついていたの修正とか、気になるところをハンダ修正とか、ケーブル取り回し修正とか。

で、飛ばした感じ。

75X-HDは予想していたが、2Sだと重い感じ。
今まであった75mmのDVR搭載機のアレ。まあゆっくり飛ぶでいい。
機体の高さが増したので、ダイソーのSQUARE700に入らないのが困った。
またタッパー探しに行かなくては。

追記:ダイソーの「クリアパック 800ml」がドンピシャ。2個ついてくるぞ。

75X-3Sは3Sといいつつ、2Sでの運用しかしていない。3S持ってない。

HDと比べるとコチラのほうがマシ。だけどやっぱりタルい。
上の方でクリンクリンするのはいいんだけど、スバッとかグワっとかやるとブルブルいってめげる。
カメラ周りの重量増と、3S向けで回転数が落ちたモータから、比較するともっさりした感じになる。
もう少し飛ばしてどうするか考える。
おそらくモータ交換して2S向けチューンになるんじゃないかな。

こうして6月が終わろうとしている。早く梅雨明けないかな。
とにかく飛ばしまくりたいぜ。

ラズパイ4登場

https://pc.watch.impress.co.jp/docs/news/1192218.html
3A+の技適まだかなあと思っていたら、ラズパイ4が登場した。
最近はライバルがたくさん登場してて、特にメモリが弱点だったが今回増えた。
1G/2G/4G の3モデル構成。4Gあるとサーバっぽいこともできる。
ARMはCortex-A72となったが、電源は5v/3Aを要求。そしてType-C。
USB周りも3.1化。でもやっぱりNICは独立ではなくUSB接続っぽい。
3.1化に伴いスペック上のフルスピードは出るようになったのか。
おもしろいのはHDMI出力が2つになったところ。
これはどう活用できるだろうか。

pimoroniでは早速注文受付していたので発注。
https://shop.pimoroni.com/collections/raspberry-pi?view=featured
残念ながら 4G はなかったので、2G を注文してみた。
とりあえずお試しなので最小限セットでの注文。
なんかやたらデカくなってるヒートシンクだけは一緒に注文してみた。
来週ぐらいに届くかなあ。

WebRTC Native Client Momo がスゲエ

ちゃんと使えるFPVカメラが合法にならないか。仲間とアイデアを出しながら常に考えている。
そんな中、WebRTC と MQTT 使った FPV ラジコンが Twitter に流れてきた。
https://twitter.com/shirokunet/status/1135465368636387328
すごい。汎用でまとまるのすごい。そして遅延少ない。
採用されているのがコチラ!
WebRTC Native Client Momo
https://github.com/shiguredo/momo
ちゃんとハードウェアデコーダ使ってるので高速。
さらにラズパイ版はバイナリ配布。お手軽!すばらしい!
とりあえず最新の 19.07(プレビュー版)を引っ張ってきた。
ラズパイは 3A+ とかいうマニアックな環境で動かしてみた。(ARMv7)

マニュアルどおり p2p モードで下記のコマンドを入力。
$ ./momo –no-audio p2p –port 8080
怒られたので、下記のように書き換えると動き出した。
$ ./momo –no-audio –port 8080 p2p
あわせ鏡にして遅延を見える化してみた動画。

720p で 200ms ぐらいの遅延とのこと。
DJI の最新画像転送 Ocusync2.0 で120ms~130ms とか。
Ocusync1.0 で 160~170ms だったことを考えるとかなり優秀。
これがんばったら Tiny Whoop に積んで FPV 飛行いけるか?
ちなみに 5.8GHz アナログVTXの遅延は15msec~40ms ぐらいらしい。私は知らなかったけど、この手のサービスとしては有名なところなのかー。
WebRTC SFU Sora
https://sora.shiguredo.jp/

DaVinci Resolve を使おう

Quikでドローンの動画編集をしのいでいた。
やっぱちゃんとイジる必要があったりして。
しゃーなし DaVinci Resolve を使いはじめた。
テキトウに切り貼りできて、文字ぐらい打ち込めれば十分。
ガチすぎて覚えるの大変だろうな、と思ったが無料なのには勝てない。
でも手持ちの Windows ノートだと 8GB しかメモリないのでツライ。
ということで、昨夜チョウナンの Macbook Air (16GB)に入れて、使いこなせるようになれ or 必要な時はちょっと貸して?とした。
そしたらタイムリーな記事が本日あがっていた。

無料で使える本格動画編集ソフトDaVinci Resolve、実は強力なDAW機能も!
https://av.watch.impress.co.jp/docs/series/dal/1190741.html

ドローン映像の場合、音声部分は大体ノイズなので、削除してテキトウな無料音楽をつけるパターンが多いが、なんか実は DAW 機能がスゴイ。知らんかった。
確かに記事見る限り、スゴイ高性能だ。
ガチの人は Linux 版つかうのかー。
実はがんばって crostini に組み込めないかがんばったがダメだった。

ということで、DaVinci Resolve を使おう。
あと Abletone の Push2 とかも気になる。
なんかこの手の制作ツールも代替わりしてきた気がする。

追記。こちらで配布されてるマニュアルが素晴らしすぎる。

https://mount-q.com/yamaqblog/archives/429

ドローンバックどうしてるって話

先日、ドローンの荷物の運び方についての話が出て。
車中心か電車中心かで、パッキング違うねって話。
釣り道具なんかもそうだけど、車だと全部積んで回るが、電車だと最小限をバックパック化する。
車中心だと、ペリカンみたいハードケースに穴開けたスポンジでマウント。
あこがれるね!
でも電車生活のウチの界隈だと、だいたいみんなドローンバックにして、それを背負って歩く。
モバイラーなのだ。
ドローン用バックパックというものもある。
が、空撮機向けというか。
一眼レフを運ぶようなカメラザックを使っている人が多いようだ。
要求されるところも大体似た感じではある。
なので自分で工夫するが正解。たのしいね!

今回自分が使っているタックルというか、ドローンバックの中身を紹介してみよう。
とりあえず手持ちにあるもので、後日マジメに考えるかーと思っていたが、思いの外コレは悪くないんじゃないかと思っている。
バックは MysteryRanch の 1day Assault。
使ってる感じはこんな感じ。これがドローン用途にドンピシャ。

MysteryRanchは似たようなモデルがたくさん出ているし、ついでに同じ名前でも販売時期でモノが全然違うので、モノ見ながら決めるといいと思う。
ポイントは縦長で3wayジップ。仕上がりが細身になり電車運用で便利。
地べたに広げて、荷物が全て一気にアクセス可能なのがよい。
ついでにPCも入る。
PCは各種設定と動画編集とか、シミュレータで使うことがあるので、必ず入れるところがついていることが望ましい。
他のバックパックにする時も、ココは重要な選定ポイントかも。

入っているのは、道具箱に使ってるトラスコと、バッテリ入れに使っているトラスコ。
スタッキングできるので便利。
金属でちょっと重いが、頑丈で屋外に置いたときには熱を吸収するヒートシンク代わりにできる。
ハンダコテの台とかにもなるかな。
バッテリは最悪発火しても金属ならちっとマシじゃね?ぐらいのノリ。
各種ドライバや歯ブラシ(100円ショップにいろんな形状があります)、接点用のコンタクトZ、5.8GHzのアンテナ、SDカードとそのリーダー、爪楊枝とかピンセットとか。
瞬間接着剤とか、アセテートテープとか、強力両面テープとか、レザーマンとか。

ゴーグルは FATSHARK 純正ケース。
上下逆に入れると、スタッビタイプのアンテナを付けたまま収納可能。
純正の 2S バッテリシステムがポンコツすぎるので USB電源運用へ転換中。(乞御期待。ちょっとみせ)

プロポは X-Lite Pro 純正ケース。
コンパクトになったかと思いきや、T8SG Plus のケースの方が小さかった。
まあでもコレも隙間多いケースなので、いろいろ突っ込める。

Tiny Whoop を入れるのはタッパー。
あちこちまわって調べたが、奇しくもすべてダイソーであった。
コチラにまとまっている。
https://xn--w8j1bps3l.net/282.html
・65mmは 300ml 3個セットのやつ。
・75mmは SQUARE 700ml。
・85mmは SQUARE 1100ml。
65mm はピッタリ。
75mm、85mmはちょっとブカブカ。
周りにスポンジ貼るなり、ペラなんかの予備部品も一緒に入れとくなりしておくとよい。

追記:75X HDは高さがあって SQUARE700にはいらないが、ダイソーの「クリアパック 800ml」がドンピシャ。2個ついてくるぞ。

あとは必要に応じて充電器とか無線機とかWiFIルータとか、ゲートとかまあいろいろ。
屋外でやる時は、ヘリノックスのパチ椅子(2000円台)を持っていく。
20Lぐらいのこのバックパックにアレコレ入れ替えて使ってます。
とりあえずこんな感じ。
もっとたくさんを詰め込みたい要求はあって、その時はカメラバックかなあと思ったりもするが、バックパック自体が重いってのもどうかなーと思ったりもする。
ジナンが通学に使ってる、NorthwestのBGダッフルとか、よさげだなーとか思ってる。
https://www.goldwin.co.jp/tnf/ec/pro/disp/2/NM81815

PIDベンチ台をつくる

PIDも含めたモーターの設定はいろいろ意見があって、いわゆるセオリーみたいなのが、あるような、ないような。
すごく上手に飛ばす先行者は「デフォルトでOK」という意見があり、おそらくそれが正解。
実際ガッツリ飛ばせる人は、あまりそこに重きを置いていない。
経験で持ってなんとか合わしちゃうようだ。
そこで悩むより飛ばせ!は正解。

でもデフォルトがなかったら?
65mmブラシレスに0802積んだり、75mmに1102積んだりした時が困る。
「改造するな」という意見もあるが、長く飛ぶのはありがたいんですよ。
あと Betaflight4.0化した時に、素から作る機会が多い。
前の数字持って来ればいいじゃん、という簡単な話ではない。
というのを最近理解し始めた。

世間で「これがベストセッティング」と出されている MockingBird は、実際かなり攻めた数字だと感じる。
時折、あーPが高すぎるなー(キャブの燃調薄いなあ、みたいな感じで)というのを見かけたりする。
出力カーブは好みとして、PIDはそれなりに調整(さげる)しないと厳しいなあというのが個人的に感じているところ。
そもそもパラメータが多すぎる。
羽の状態、トータル重量、バッテリのケーブルも含めた劣化状況、モーターの劣化状況などなど。
設定は緩めにせざるを得ない。
でもどう緩めにすればいいのか?

ということでベンチ台作成。やってみるしかないな。
Tiny Whoop よりは、もっとデカいのやる時にいるかなあというのを想定したが、思いの外効果があったので、100円ショップで買ってきた小型の簡易版も作ったりした。
なんのことはないゴム紐で左右引っ張っているだけだ。
P→D→I の順番で追い込んでみた。
SmartAudio で変更すると簡単。ゴーグルではなくモニタを準備すると捗るぞ。
これでオリジナルの PID を作り始めたところ、ブルンブルン Prop wash してた Trashcan が、すごくおとなしくなったりして、なんかやっぱ PID って重要なのかな・・と思い始めた。

これだ!というセオリーを伝えるに至らないが、機材をイジりたいクラスタは、やってみる価値はあると思うよ。

75X を2機体制にした

BETAFPVのレース観戦以降、今週はいろいろあった。

3月頃から使っている 75X(ESC 10A) 1号機を、先週末久しぶりに屋内で Air で飛ばしてみた。
屋外慣れしてて操作が乱暴になっている。
速度つきすぎて、勢い良く鉄骨にブチあたって VTX が壊れた。
VTX 予備のヤツに入れ替えたら、次のクラッシュで XT30 のケーブルが切れた。
さらにバラしたら ESC のコネクタが割れて端子グラグラなのを発見。

もうアチコチにガタ来ているなあ。
XT30コネクタ付け替えて、ESCのコネクタは瞬着で固めて、端子のハンダを修正。
これで復帰した。
この ESC の接続コネクタの部分は構造的に弱点で、クラッシュするたびにストレスがかかる。
ケーブル接続にするってのも改善の手かもしれないけど、なんせこまけえんだよ。

そしてセールになっていた 75X(ESC 6A) 2号機が届いた。
ペラは Gemfan で予備1セット。
キャノピーもオマケ1個、350mAh の 2S Lipo 付き。
ないと言われていた LED ボードもついてきた。
これは仲間内では入ってない人もいたみたいなので、在庫にもよるのかな。
部品は一回全バラしてチェック、気になるところは修正しながら再組み上げ。
電源入れてみるとなんかモーターの音が静かだ。
新品はこんなものだったのかー。
ついでにコチラの方が飛行時間が長いのはどういうことか。

これで2機体制に。
2Sバッテリも多数追加した。
とにかく壊さないよう、飛行時間を稼ぐ方向で。
でも楽しくてつい無理しちゃうんだよね。

あ、そういえば。これも75Xの弱点、バッテリホルダの折れ。
3Dプリンタを使って TPU でバッテリホルダ作成した。

こんな感じ。フレーム部分は頑丈なので、また再利用できる。
75X-HD っていう、4Sまで対応した機体がもうすぐ出る模様。
その時はバッテリはホルダから、85Xみたいなストラップになるんじゃなかろうか。
なお、この 75X-HD って、新型の AIO FC に 85X HD の Caddex Turtle v2 載せたような感じ。
でもこれだと 85X HD でいいんじゃないかなあ。

航空計器からドローンの制御を考える

Air モードの楽しさに目覚めた日々。
仲間内であーでもないこーでもないやっているワケです。
FPV映像と外からみた動きの差異とか。
「今のループうまくいったねー」と言われて、後から FPV 映像再確認しても差がよくわからんとか。
FPV映像のどこ注目すればいいかわかってない。
これまで経験したことないことを解釈するのにいろいろ言語化。
私がオッサンなので、周囲もオッサンばかり。
趣味人が多いので、これまでの経験から知識を持ち寄ってやいのやいのやっている。
若いとそんなのいらない。言葉にしなくても覚える。

そんな中、ピカーンと来たのが下記の記事。
https://drone.beinto.xyz/flight-simulator/good-operate-fpv-multicopter-in-sim/
前進した時にエルロンとラダーでつく角度が逆なので、両方を組み合わせて機体を水平にして回すのだ、と。

Angle で FPV をやり始めると、エレベータ(前後方向)で前に進みながら、ラダー(回転)で方向を変える感じになると思う。
多少はエルロン(横方向)とか使うけど、まあ前に進んでいくのが車と一緒でイメージしやすい。
ここが Air で Angle と同じようにラダー中心で動くと視界が傾く。
傾きを戻すためにラダー戻したり。戻しすぎたり。
Angle の時は、姿勢制御するためにある程度エルロンを制御側で入れているのではないか。
そこも Air だと人間側で入れなくてはいけない。
ウラを返すと、これを活用するともっとスムーズな操作が可能になる。
あらためて文章にしてみると、Tello の時代にどうにか高速に曲げるために、そういう入力してたっけな・・とか思い出した。
そんな話をファミレスでしていたのだが、えーなんか、するってーと、ちょっと待てよ?みたいな感じに。

そしたら「ターンコーディネーター」の話を教えてもらう。
http://pilot-sunaga.com/post-183
ちゃんとそういう計器があるのだ。バンクと旋回率はわけて考えましょうと。
ターンコーディネーターは35度の角度をつけて設置されている。
前傾して進んでいるドローンの場合、OSDに見えている水平線はターンコーディネーターと近いイメージになる。(でいいのかな?)
バンクと旋回率は別だけど、前傾して進んでいるドローンだと水平にすることで Coordinated Turn になっている。(でいいのかな?)
Angle では Coordinated Turn になるよう水平制御しているが、Air だと Skid にも Slip にもできる。
そして前傾していないときは、バンクが見えるってことで、例えば水平でインサークルすると傾く、と。
インサークルでなくオービットで、水平に回る練習とかすればいいのかな。

心の計器をつけて、FPV映像を解釈するのが早道なのかな。
計器を覚えるのにフライトシミュレーターをやるのも手なのかな。
いろいろと疑問が出てくる。楽しい。
とにかく今は飛ばしまくりたいということだ。