「WHILL」が自動運転

https://www.gizmodo.jp/2019/01/japan-self-drive-wheelchair-whill.html

この手の「電動車いす」も、いい感じに法律から外れているポイント。
法律的にはこういう制限。
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%82%B7%E3%83%8B%E3%82%A2%E3%82%AB%E3%83%BC
セグウェイとか、それに類する電動キックボードとか、それこそ電動自転車とか。
中国にはその手のものが溢れてて、これまた安いのだけど、日本の道交法の関係で使えない。
例のドローン規制と同じで、コチラも感情の問題が往々にしてあるような感じ。
社会的な同調圧力?お役所仕事?
まあそういうの。

そこから見ると「電動車いす」は、その用途からのイメージゆえに反対意見が出にくく、うまいところに目をつけたなーという気がする。
そして、形になっちゃえば、その技術は多く転用できる。

で、自動運転だ。
これ見ようによってはタダのAGV。
屋内用のAGVはいろいろあって、ポイントは自らの位置をどうやって把握するかというもの。
昔ながらのライントレーサーに距離センサー、最近はレーザー照射による位置確認とかあるようだ。
今回はそのあたりどうやっているのか。
その方法が知りたいと思う。

GPD XD Plus と HDピコレーザー

Tello は画面映らなかったけど、HDピコレーザーを組み合わせてみた。

ウチにうんざりするほどある、ラズパイZero のセットについてきた、OTGケーブルで電源を供給し、同じくセットについてる miniHDMI アダプタを挟んで HDMIケーブルを接続。

映った!

なんかちょっと色味は調整が必要かも。
これは最小限セットとしてなかなか有効ではないでしょうか。
思わず蓋に貼り付けてしまいたくなる。
本体の電源多いのも組み合わせとしていい感じだ。

GPD XD Plus を試してみる

3DSかよって感じの Android 端末。第2世代。

SoCは MediaTek の MT8176。Antutu で 77000ぐらい。
4Gのメモリ、32GBのストレージ、300gで、MicroSDHC が利用可能。
青みのある5インチ液晶で 1280×780 にバッテリ 6000mAh(でかい)。
AOSPベースの Android7.0。値段2万円ぐらい。
なにもかもが中庸な感じ。
エミュレータゲームをする層に向けた製品だが、この端末には他にない特徴がある。
・コントローラがついていてタッチ画面の入力を割り当てることができる
・HDMI出力端子がついている
アナログスティックも左右あるので、コレ使うと Tello の操縦できて、HDMI出力から2オペできるんでね?というアイデア一発企画。
HDMI出力 は先日買った HDピコレーザーの出力にも便利かなと思って。
HDピコレーザーは、そこら辺に転がっていた「EZ Cast Pro」という、変造版 Chromecast を使っている。
組み合わせとしては使い勝手いいけど、電源増えるのがスマートでないなと思っていた。
そこでこの GPD XD Plus ですよ。解像度もHDピコレーザーと同じだし。

見た感じはまんま 3DS だが、質感とか作りの精度はいつもの中華クオリティ。
置いてみるとちょっとガタガタしたりするぞ。
ヒンジの2段で止まらず、カチっとなるのは180度のところ。
まあそれなりに固いヒンジなので、途中で止めればいいんだと思う。

早速ブートしてみた → Google Play がつながらない。
カスタムROMとかにありがちなやつですね。
ググってみると、ファームウェアを更新することで動くようになる模様。
https://gpd.hk/gpdxdplusfirmware
「基盤にレビジョンがあってVRってついているのが新しいほうで・・」とか説明があるが、VRなくても新レビジョンだったりなかなかのデタラメ。
ウチの場合は OTA用のファイルをダウンロードして、GPD XP Plus にファイル転送。
OTAのメニューから Local Update するのが一番簡単な手順であった。
ファイル名は「XDS_EN_VR-v1.12-ota-1539771859.zip」を使う。
これで Google Play が動くようになった。

なんか著作権的にヤバげなアプリがたくさん入っている。
へんてこな情報もあがるかもしれないので、とりあえず削除する。
削除できないのは「無効化」してしまう。
残ったのはこんな感じ。

早速使ってみた。
結論から言うと「操作はできたが画面が写らん」という感じ。50点。
Tello の Android アプリは、機種によって動いたり動かなかったがあるので、まあバージョンアップに期待しよう。
惜しいなあ。最小限パックになったのに。

その他使ってみて思ったのは、イヤホンの出力が良い感じがする。
電池も大きいので、動画視聴機として優秀かも。画面小さいけど。

アルミホイルでWi-Fiの電波強度アップ

http://news.livedoor.com/lite/article_detail/15855810/

時折話題になる WiFi の電波強度。

「カンテナ」とか「WiFiプリングス」とかで検索するといろいろ出てくる。

個人的にはこちらのヤツがいいと思う。

http://www.freeantennas.com/projects/template2/index.html

型紙を印刷して、クリアケースに入れる。

型をマジックでなぞって、その上にアルミテープ貼ってからハサミでカット。

クリアファイル1枚から、アンテナ2個とれるよ。

最近は Tello とか 2.4GHz の電波補強に使えないかなと思ってる。

でも送信機がスマホとなると、ロッドアンテナないしなあ。

WiFiブースター経由にするとかかな。

Oneplus5t に Android Pie が来た

昨年末に出てたのは知っていたのだけど、いつまでたってもOTAされないので、シビレ切らせて VPN で引っ張った。

なんかバージョン規則も変えた模様。

代わり映えしない中、いろいろ強まっているが、さりげなく Google Lens に対応してた。

あとステータスバーの時刻表示が左に寄せられてる。

これはあれか。ソリ込み対応か。

未だに不満ないので、もうしばらく継続の見込み。

Oneplus はホントいい。

UV6-Rの合法化改造(書換完了)

アマチュア無線4級の免許証が届いた。ようやく来たか。
ドローンの5.8GHz無線局申請と、中華ハンディの申請ができるではないか。
どうやってもつながらなくて合法化改造に至っていなかったUV6-Rのことを思い出した。
ひょっとしたらUV6-Rだからダメなのかなと思い、他に入手してたUV5-RAでテスト。

あっさりつながって、あっさり書き換え完了。
なんだソフトが合っていなかったのか。
手当たり次第に様々なバージョンのUV5R_VIPを試すがつながらず。
最終的には汎用書き換えツールである「CHIRP」を使った。

https://trac.chirp.danplanet.com/chirp_daily/LATEST/

あっさり書き換え完了。設定項目多いし、メニュー切り替えたら消えちゃったりするけど、まあ書き換えすることができた。
これまでの苦労はなんだったのか。

あとはパターンカットして、その写真を撮影して申請の予定。
この先は次回。

Tello モーター交換修理

ブラシモーター(8520)が壊れてしまったTello。
モーター交換をしてみた。
ネットで検索してみると、配線の道のり長いので、配線の途中カットしてつないじゃいましょうというのが多い。
バラして、うわっ思ったよりめんどくさそう。
モーターの配線は縦に2本押し込まれている。
針とかで引っ張り出そう。
ウチのハンダ隊長と相談したところ、まあチョクでつなぎ直すでいいんでね?
ということになった。
配線は MicroUSB の下をくぐって、ハンダ箇所はシリコンで固められてる。

壊れたモーターをペンチで引き抜いて。
新しいモータの配線を穴に通す。

ということで、つなぎ直してもらった。
シリコン補強はいい感じのが手元になかったのでそのまま。
WiFiのアンテナが2本出ているけど、なんかすごい配線になってる。
これ同軸のケーブルなんだろうな。

ダメになったモーターを分解して確認したが、ブラシの部分が擦り切れてダメになってた。
ホコリ食っちゃったとかあるのかね。
どうしても物理接触あるから壊れるのは避けられなさそう。
さすがに小さすぎて写真には写らず。

そして無事復活。

ブラシモーターは3v~5vで、30000~50000rpm ぐらいあるそうで。
こんな小さいモーターが、そんなに回り続けたらそりゃ壊れるよな。
Tiny Whoop のレースもブラシモーターしばりだった時代があるそうだが、調子が悪くなったら頻繁に交換する消耗品扱いだったらしい。
昨年ぐらいからブラシレスモーターが出てきて、故障が減ったらしい。
まあ隙間多いんで、そっちの心配とかはあるらしいけど。
ブラシレスモーターはパワフルだし、これからはブラシレスになっていくんだろうな。

SQ11が届いた

中華通販で800円/個ぐらい。
2cm角のキューブ式で11g。
これを Tello に搭載しようってワケだ。
大体は下側とか、途切れがちな Tello 画面の補助に前とか。
そういうところにつけるが、私は天井を見るために真上につけてみた。
プロペラにも当たらずいい感じでマウントできる。
LEDライトがついているのも良い感じだ。
Tello の搭載可能重量(ペイロード)は 30g ぐらいまでなので搭載可能。
トータル重量も110g~120gぐらいなので、例の200g以下。
ヒマみて実験してみるよ。