航空計器からドローンの制御を考える

Air モードの楽しさに目覚めた日々。
仲間内であーでもないこーでもないやっているワケです。
FPV映像と外からみた動きの差異とか。
「今のループうまくいったねー」と言われて、後から FPV 映像再確認しても差がよくわからんとか。
FPV映像のどこ注目すればいいかわかってない。
これまで経験したことないことを解釈するのにいろいろ言語化。
私がオッサンなので、周囲もオッサンばかり。
趣味人が多いので、これまでの経験から知識を持ち寄ってやいのやいのやっている。
若いとそんなのいらない。言葉にしなくても覚える。

そんな中、ピカーンと来たのが下記の記事。
https://drone.beinto.xyz/flight-simulator/good-operate-fpv-multicopter-in-sim/
前進した時にエルロンとラダーでつく角度が逆なので、両方を組み合わせて機体を水平にして回すのだ、と。

Angle で FPV をやり始めると、エレベータ(前後方向)で前に進みながら、ラダー(回転)で方向を変える感じになると思う。
多少はエルロン(横方向)とか使うけど、まあ前に進んでいくのが車と一緒でイメージしやすい。
ここが Air で Angle と同じようにラダー中心で動くと視界が傾く。
傾きを戻すためにラダー戻したり。戻しすぎたり。
Angle の時は、姿勢制御するためにある程度エルロンを制御側で入れているのではないか。
そこも Air だと人間側で入れなくてはいけない。
ウラを返すと、これを活用するともっとスムーズな操作が可能になる。
あらためて文章にしてみると、Tello の時代にどうにか高速に曲げるために、そういう入力してたっけな・・とか思い出した。
そんな話をファミレスでしていたのだが、えーなんか、するってーと、ちょっと待てよ?みたいな感じに。

そしたら「ターンコーディネーター」の話を教えてもらう。
http://pilot-sunaga.com/post-183
ちゃんとそういう計器があるのだ。バンクと旋回率はわけて考えましょうと。
ターンコーディネーターは35度の角度をつけて設置されている。
前傾して進んでいるドローンの場合、OSDに見えている水平線はターンコーディネーターと近いイメージになる。(でいいのかな?)
バンクと旋回率は別だけど、前傾して進んでいるドローンだと水平にすることで Coordinated Turn になっている。(でいいのかな?)
Angle では Coordinated Turn になるよう水平制御しているが、Air だと Skid にも Slip にもできる。
そして前傾していないときは、バンクが見えるってことで、例えば水平でインサークルすると傾く、と。
インサークルでなくオービットで、水平に回る練習とかすればいいのかな。

心の計器をつけて、FPV映像を解釈するのが早道なのかな。
計器を覚えるのにフライトシミュレーターをやるのも手なのかな。
いろいろと疑問が出てくる。楽しい。
とにかく今は飛ばしまくりたいということだ。

Beta75X(6A ESC)がセールになってる

BETAFPVから 4S対応の 85X HD が Beta版として出ている。
https://betafpv.com/products/beta85xhd-4s-whoop-quadcopter
ESC別体とAIOの2種類で展開。
加えてこれまでのモーターを変更したようだ。
このあたりの改造をすれば現行機も4S化可能ってことかな。

そして 75X の ESC 6A版がセールで 89.9ドル。
https://betafpv.com/collections/on-sale/products/beta75x-2s-whoop-quadcopter-1
75X はマメに更新されており、6A、10A、12A と来て、AIO(一体基盤)の 12A が出た。
おそらく AIO を載せた新製品が出るので、売りつくしセールってことかな。

今週に入って、二代目Beta65Pro にジャイロ不良が出始めた。
フリスタ練習で落としまくったのがいけなかったのかも。
ジャイロの故障はもうおなじみのパターンになりつつある。
そして通算 5機目になる1Sブラシレス、三代目Beta65Proがやってきた。
そろそろ軸足を 2S に移行する時期か。

ということで、セールの 75X を 1機購入。
馬力より物量が必要な時期ですよ。
といいつつ、新型出たら 3機体制まで持っていきたいところ。

X-Lite Pro 使ってみた

使えるようになったよー。

OpenTXははじめてなのでアレコレ悩んだ。
とりあえず状況説明。

・技適はとれていない。
内蔵通信モジュールはつかってはいけない。いけないよ!

・本体内蔵の通信プロトコルは最新の「Frsky ACCESS」を採用。
いろいろ強まっているが、これまでのD8/D16と互換性がない。
最終的にはD16はお話できるようにしたいようだが、試したところまだ使えないようだ。(という夢を見た)

・外部モジュールはシリアルで通信できないとのウワサ。
PPMならいけるのか。そのうち対応するのか。
これまでの環境を合法的に使うためには、ココでなんとなするしかない。
が、最終的にはシリアル接続で使えた。

ハードウェア的にはイモネジとか使って設定する。
SDカードも準備する。このあたりは従来機種の X-Lite と同じ。
Companion が OpenTX2.3以降でないと対応していないが、2.3は現状まだ nightlies(unstable) にある。
https://www.open-tx.org/2019/05/17/2.3-nightlies
ポイントは Setting を 「nightlies(unstable) 」にすること。

これで DIY Muliti Protocol Module のファームが入手できるようになる。
なんか対応されたのは 5/17 だそうで、ホント対応されたてのホヤホヤ。
これに気づくのに時間がかかった。
PPMやるのめんどくさい・・って投げかけてた。

https://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?3080337-FrSky-New-Taranis-X-Lite-S-and-Pro-X9-Lite-R9M-Lite-MPM-Lite/page131

対応ファームを焼き付けたら、JP4in1SE(技適対応済)を装着して、設定すれば無事バインド完了。
PC側の Companion で model を作って転送しても、なんか別の設定になる。
ある程度作ったら、本体でガリガリ設定したほうが良い感じ。
このアップデートで、IntenalRF に XJT D16 の設定も見えるようになったが、まだダメみたい。

さっと使ってみた感じ、やっぱり違和感は最初ある。
レバーの長さがちょっと気になるかも。
OpenTXも細かい設定がたくさんある。
外部モジュール邪魔っけだけど、とりあえずコレでしばらく使って設定詰めていきたい。
最大のメリットは「USBで充電できるようになった」コレ。ピンチの時にモバブで動かせるの助かる。

X-Lite Pro キタ

スウェーデン経由で今月末かなーとか思っていたけど、いつになくマルメ空港からさっと出てきて本日到着。やったー。

なんか18650用の電池キャップもついてる。
OpenTXはじめてだし、D8/D16使うのに外部モジュール使わなくちゃだし、それも動かないとかってウワサもあるし。
まあ、いろいろやってみるよ。

自虐家のアリー


うおー。
Lyric Speaker マジカッコイイ。
amazarashiとの相性バツグン。
https://lyric-speaker.com/index.html
もう少し安くしてもらえないですか。
ということで出た、若干廉価な Lyric Speaker Canvas。

それでも安くないよ。
https://lyric-speaker.com/canvas/
バングアンドオルフセン置くこと考えたら安いかもしれないが。
でもこの多様性の時代、みんなで一斉に音楽を聴くってのも難しいのかな。
ということで、ポータブル版希望。

中国通販における Tracking 確認ノウハウ

Banggood から X-Lite Pro が出荷されたって連絡あって2週間経過。届かねえ。
Banggood の「追跡」によると「スウェーデンに着いたよ」って。
なんでスウェーデン?
Banggood に限らず、中国の通販は「なんで?」というところを経由することがある。
コストとか充電池の扱いとかで変わるようだ。
特に香港倉庫だといつもつらい思いをしているような気がする。
このあたりを今回はまとめてみよう。

トラッキングナンバーの最後が「SG」の場合はシンガポール経由だ。
シンガポール経由「SpeedPost」の場合は 17Track か 4PX を使う。
https://www.17track.net/ja
https://www.aftership.com/ja/couriers/4px
「EMS」ってことで、ちょっと高い送料払った記憶があるのだが。
この場合、香港で出荷されてからシンガポールに向かう。おいそっちは日本と逆の方向。
すごーいゆっくりシンガポールに送られ(7日ぐらいかかった・・コンテナ船?)、そこからは1日半で到着。
SpeedPostとボリュームディスカウントみたいな契約なのか?
香港からシンガポールまでの間は怪しいが、確かに SpeedPost 以降は EMS を経由しているようだ。

トラッキングナンバーが「RE」で始まるものはスウェーデン経由だ。
スウェーデン経由「PostNord(DirectLink)」の場合は、DirectLink か 17Track を使う。
https://tracking.directlink.com/
https://www.17track.net/ja
PostNord はかつてスウェーデン郵便局が民営化したもの。
DirectLink はスウェーデン郵便の海外向けブランド(三国間貿易用?)で民間扱い。
民間の DirectLink が香港で荷受けして、一度スウェーデン国内に持ち込み、PostNord の取扱にする。
他にもスイスとかデンマークとかもあるみたい。

さて今回の X-Lite Pro は「国際小包」でスウェーデン経由。
せっかくなので、どれぐらいに届くか予想してみよう。
とりあえず 4/30 に「shiped out」ってメールが来たモノの Tracking がコチラだ。

2019-05-07 09:12 Item pre-advice received
2019-05-09 10:44 Item received for processing Hong Kong
2019-05-11 01:07 Item departed on flight from origin

出荷の予約番号確保したのが 5/7。
そこまでは得意のバックオーダーだったのだろう。
通販会社によっては、この予約番号を確保したところで「出荷した」と言ってくるところもあるが、それですらなかった。
香港にある DirectLink で荷物を受け取り、その2日後スウェーデンに向かったようだ。
なお、Banggood から得られるトラッキングステータスは以下のとおり。

2019-05-09 10:43 The shipment item has been dropped off by sender

なんとこれだけ。
「出発地:スウェーデン」となっているが、もちろんこの時点では「香港にあるスウェーデンの会社の集積所」でしかない。
スウェーデンについてから、テキトウな日本便に入れて・・となると到着は今月末ぐらいと予想。

そのあたり確実な DHL にしろよと思うが、実は DHL 選べない。
例のズボラな在庫管理でバックオーダーをごまかすあたり、DHLだと速すぎてクレーム来ちゃうのだろう。
そしてバックオーダーのパターンは、在庫を一切持たず注文入ってから手配しているからだろう。
さきにカネもおさえられちゃうし。
つまり DHL を選択できるぐらいのショップ/商品にしておいた方が、在庫管理の品質が高いのかもねという話。

動画編集に Quik がイケる

ドローン動画を頻繁に扱うようになってきた。
ドローン動画はどうしてもトリミングが必要。
さらに音声にノイズが入ってしまうので、そこの対策も必要。
動画の編集とかめんどくさいばっかりなので簡単手軽が希望。
ついでに Windows とか Mac とか使わずにできないものか。
オマケにフリーで。

とか、わがままいっぱいに探したのだけど、いい感じの見当たらなくて。
もう PowerDirector とか Kinemaster にサブスクリプションでカネ払うか、ってところまで行き着いたのだけど。
なんか FullHD でコマ落ちする。これはなに。
そうこうやっているうちに Youtube Studio に気づく。
トリミングと音楽つけるぐらいはできることに気づいて、これでしばらく凌ぐかと思ってた。
でもコレ一番最初にデカい動画をアップする必要があり、出先でサクッとというワケにいかない。

そしたら。
GoPro の Quik が便利と教えてもらった。
https://play.google.com/store/apps/details?id=com.stupeflix.replay&hl=ja
でもコレ GoPro ないとダメなんだろうな、GoPro 持ってねえしな、と諦めていた。
けど、実はコレ GoPro 持ってなくても使える。
Android だとフリーでそのまま使える。
Chromebook派の私はこれで解決。
Windows版はアカウント登録せよとか言われたので、その時点で利用やめた。
つうか Android版で十分。Android版がイイ。

必要な機能は十分揃っており、エンコも速く、通信量も最小で済みそう。
Quikサイコー。教えてくれてありがとう。
ということで、しばらくは Quik 使い倒してみるよ。

Air Mode はじめた

Tiny Whoop はじめて 3ヶ月が経過した。

どちらかというと「お仕事モード」で、あんまりトリック系は興味がなくココまで来た。
しかしその「お仕事モード」にも、5インチとかのレーシングドローンを視野に入れるべきではないか。
ボチボチやるかーということで、この週末から Air Mode を使い始めた。
結論からいうと「Air Mode すげえいいじゃん」という話。

Air Mode って、つまるところなによって感じなのだが、これ簡単に説明しにくい。
Acro(なんもセンサーの支援なし)に加えて、スロットルがゼロに入れても、ジャイロを使ってPIDで維持するモード。
これによりトリックが決めやすくなる。
トリックに限らず、制限ない状態で自由に操作可能になるので、一気に幅が広がる。
弱点はそのシカケ上モーターがストップしないため、着地時に DISARM することを身に染み込ませる。
そのシカケをよく理解しておかないと、地べた付近でビョンビョンしたり、クローバーのミキサーでフレームが緑に染まったりする。

Angle(Stab)からの移行は、みんな一家言あるようで様々だ。
WTWのパイセンに聞いたら「ある日やったらできた」という話。
マジですか。じゃオレもやってみるか。

まず場所は広めの屋外が良い感じ。
クローバーの汁で大変なことになるが、落っこちてもいいような柔らかい地べたの環境が望ましい。
できれば2名以上での練習がよい。説明はモード2の設定。

ということで、まずは目視ホバリングから。(もう何度目だろうか・・)
傾きもすべて自分で入力する必要がある。慣性に対する入力も必要。
こんな状態なので、対面状態になるともうワケがわからなくなる。
よって正面を向けたまま右手の操作で感覚を掴む。
左手、特に高さ調整については、Angleモードで染み付いていると思う。
それが染み付いていないようなら Angle をやったほうがよい。
上下左右とか、8の字とか、風の影響を回避とか。
そこら辺ができるようになったら、なるべく早めに FPV へ切り替える。

FPVだと見ている画像で傾きが判断できるので、先に掴んだ感覚で操作すれば意外に簡単に切り替えられる。
これまでではできなかったような姿勢ができるので、それによる挙動の出方を覚える。
インサークルとかやると、あーなるほどこっちのが操作しやすいとか理解できると思う。

最初は限界をさぐるのにバンバン墜落すると思う。なので下が柔らかいところが望ましい。
あと角度付きすぎたりすると戻したりで、自分の位置を見失うことがあるので監視者1名。
落っこちたときにも速やかに回収できるので効率がよい。

この方法により2時間程度で 2名共 Air に移行できた。
ドローンの飛ばすって、これまで似たような経験ないことをやる。
なので、複数人集まって言語化しながらやると進みがよい気がする。
基本的なところで飛ばせる感覚掴んだらあとはひたすら飛ばしまくるのみ。
これまでより多彩な組み合わせができる。
先読みが重要で飛びが柔らか。メリハリつけた入力が可能。
出力調整が入らないせいか、電池の持ちもいいような。

しばらく Air シバリで飛ばしまくる予定。
また新しい扉が開いた、そんな楽しさ。

Tiny Whoop を持っていきそうな猫

Tiny Whoop にビビる猫とか、攻撃してくる猫とかはよくいる。
興味津々の猫は珍しいような。他にもいるのかな?
Tiny Whoop が猫ルアーになる可能性。

5.8GHz VTX について(続きの続き)

前回からの続き。
https://papalagi.org/blog/archives/469

ウチのドローンは平均3週間ぐらいで寿命を迎える。
2ヶ月もの長寿を誇った Beta65pro がついにお別れ。
FC のジャイロが壊れちまった。
MPU6000 がイカれた FC はコレで通算3枚目。
FC の寿命は6軸センサーで決まると思っていいと思う。
まあ簡単に壊れるモノということです。
総務省によると、めんどくせえことにVTX機器ごとに出しなさいとのこと。
これは頻繁に変える必要があるよねえ。

今回は VTX の追加申請についての話をまとめてみたいと思う。
新規申請の記事については、あちこちにあがっているが、追加変更申請についてはあまり説明がないようだ。
なお無線局免許状の申請には紙と電子があるけど、ウチでは安くて早くて変更申請が簡単な、電子申請をオススメします。

変更申請(届出)というところから入る。
https://www.denpa.soumu.go.jp/public2/index.html
新規申請したときのzipがあると、住所ぐらいは入れてくれるが、まあ最初から書いたほうがいいだろう。
2回目以降の増設なら、前回申請の最終zipがあると楽ちんだ。
1ページ目は「2 対象となる無線局に関する事項」が新規申請の時にはなかった項目。
申請されている無線局の許可証を見ながら書こう。
今回はすでに申請済の5600MHz帯に、あらたな装置を追加することになる。
「変更する欄の番号」にある「16 工事設計書」にチェック。

あとは「第2装置」「第3装置」という形で追加していけばよい。

各装置の工事設計書は、そのままだったり、増設だったり、変更だったり、削除だったりを行えばよい。
あとは各装置ごとのJARDなりTSSなりの許可申請のPDFなども忘れずつけておく。総務省向けには費用発生はない。
申請後はステータス確認で、受付になり、審査中に進むと返信用封筒を送付する。
審査完了となると、あらたな無線局免許状が送られてくる。
記載事項に変更がないので、日付だけが更新される。

これで、晴れて新しい VTX が利用可能となるワケだ。
これまでに5種類ぐらいの自作系統図で許可をとったが、この無線局免許状で、果たしてどの VTX が許可取れているか判断できるのか。
総務省のデータベースまで問い合わせすれば可能かもしれないけど、第3者は簡単に把握できないのではないか。

「そのあたり面倒なルールも把握してますよね」的な感じ。
その程度の管理方法で、いろいろ手を煩わされているというのが実態。
こんなもん。