Betaflight 4.1.0 を入れてみた

正式にリリースされた BetaFlight 4.1.0。
早速ためしてみたよ。

まず Betaflight Configurator を入れよう。
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
複数バージョンを使うことになると思うので配慮しましょう。
私は Chrome APP 派で、やり方についてはコチラ。
https://papalagi.org/blog/archives/537
https://papalagi.org/blog/archives/877
もう 10.7.0 のビルドに移行していますが、10.6.0 として使えます。
なお 10.6.0 の最終ビルド番号は#342です。

とりあえず 0802 に積み替えた Beta65Pro でやってみた。
設定が全部やり直しになるので注意。
大きな変更ポイントとして、ファームウェアが2種類になった。

「レガシー」はこれまでと同じタイプ。
新たに出たのが「MTKS」っていうもので、これは Betaflight と FC のファームが分割されたもの。
これによりアップデートを迅速にできるようにしようというもので、今後はコチラが主流になっていくと思われる。

ま、せっかくなんで MTKS をチョイス。
そうすると設定が全部初期化するよ?ってダイアログが出て初期設定値にされる。
ポートから全部なので、ちょっとわかる人でないとやめておいた方が良さそう。
もしくはスクショなどで、前の設定は記録しておこう。
例によって前の Dump は流し込んではダメ。

大きな変更点のひとつ、VTX Table を作成しなくてはいけない。

説明文にある「このページ」を押すとなぜか落とされてしまう。
コチラから json ファイルをダウンロードして使おう。
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/VTX-Tables
これまでどおりだったら「SmartAudio 2.1 (USA)」あたりか。
日本で使えるバンドに限定するとかも可能。
動いたらテキトウにカスタムするといいと思う。

今回の場合、SmartAudio は UART2 に設定。

で、一通り設定して飛ぶところまでいった。

目玉とされているのが RPMフィルタ。
右上のあたりに設定増えているのわかると思う。
モーターのアウターベルについてる磁石の数入れろとかある。

これはモーターを双方向通信にして、よりきめ細かい制御を目指してる。
OSDにもそのあたりの情報が出せるようになったようだ。
ただし RPMフィルタ対応の ESCファームが必要。
BLHELI_S は未対応。
JESCという有償ファームがあるが、モーターの数ぶん準備せよということで、とりあえず見送り。そのうち出てくんだろ。
なおBLHELI_32 は無償で提供されいる模様。
052.jpさんが効果も含めて詳しくまとめています。
https://052.jp/setup-rpm-filter-betaflight-4-1/

フィルター周りの設定がスライドになってやりやすくなった。

ローパスフィルタが改善されているらしく、ココは積極的な活用をするべきか。
電池のキャリブレーションとかできるようになってるけど、まあめんどくさいからやらないかな。
あとは飛ばしながら、試していこうと思う。

「JOKER」を観た

いかにして「無敵の人」ができていくか、というお話。

話題通りのすごさ。
シナリオがよく練られており、ちょっと何回か観たい感じ。
スピンオフというには、肉付けがすぎる内容だった。
いちおう「ゴッサムシティ」というファンタジーのはずだが、ファンタジーになってない。
かなり危うい。いっそ革命礼賛映画にしてくれれば。

「ゴッサムシティ」なので、キーとなる番組も「エド・サリバン・ショー」(61年〜71年)みたいな感じだった。シナトラとかな。
シド・ヴィシャスの「マイ・ウェイ」のオマージュかなってのもある。
階段のところ、ゲイリー・クリッターで踊りだすところなんてマジ最高だ。
そしてクリームの代表曲「ホワイトルーム」(68年)が印象的なシーンで使われる。
この歌詞は抽象的で、作られた時の意図とは違うかもしれないけど、今回の話にえらいことマッチする。
とにかく情報量が大変多い。でもネタはおっさん向けか。

最近似たようなのあったような・・・と思い出したのがタランティーノの「ワンス・アポン・ア・タイム・イン・ハリウッド」(長い・・こんな時こそ邦題の出番では)で、あの中ではマンソン・ファミリー(69年)がキーだった。
奇しくも同時期。
アメリカは69年あたりを境になにかがおかしくなったと感じているだろうか。
なにか共通の感情を感じる。

陰キャが陽キャを目指したらジョーカーになり、陽キャが陰キャを目指すとバットマンになるのか。
行動力伴っちゃうとどっちも迷惑・・。
とにかく観た人と話をしたいなと久々に思った映画。
おっさんのみんな、観ようぜ。

はじめてのChromebook

Chromebook は出たばっかの2014年から使ってて、それ以来布教活動を続けるも未だマイナーな存在。
最近ビックカメラとかで展示コーナーできたとか聞いて、ついにここまで来たかーと思っていた。
そちらで配布されているパンフレットが PDF で配布されているそうなので、興味のある方はチェック。
https://www.helentech.net/chromeos/2019/10/9873/
個人的にこういう視点での紹介は絶対できないので貴重な説明資料。

我が家はもちろん、実家にも複数 Chromebook あるのだが、たくさんある製品のおおよその傾向を説明してみる。
■基本的に安価で安普請なマシン多し
カッコイイ!とか、軽い!とかでなくとにかく質実剛健。
「こういうのでいいんだよ」という実用重視な地味目のランナップ。
あと教育機関向けとか。一括管理できるので導入も増えているようです。
小さいのとかタブレットもありますが、13インチとか14インチで 2kg ぐらいのが主力。
中華より、かつて主流だった韓国、台湾が元気。
Google のはカッコイイけど、お値段も Mac や Windows と変わらない。
コチラもOEM元は台湾っぽい。

■x86 と ARM がある
x86 の方がシングルスレッド速いので使った感じ軽い。
ただし ARM が主体の Android アプリで時折動かないものあったり。(スマホでもあったね)
そもそも Chromebook の Android アプリは ARM でも動かないものもあるので、まあ程度の問題。
ARM も Rockchip とかなので爆速というワケでもない。
新型を搭載したものも出てこない。32bit のままだし。
つまりどちらにしても現時点では微妙。x86がちょっと元気。

■その他、コアな人が気にしそうなところ
・Aの横 Ctrl にできます。
・Betaflight Configurator は複数バージョン混在可。(今4つ入れてる)
・BL_HELI_S Configurator も入ります。
・Android と Debian が利用可能。(一部制限あり)
・FPV FreeRider でプロポを USB 接続できます。
・PortForwarder 使うと Crostini の Debian から Tello を Python で制御できる。

■オススメ
主に最小セットの方向で。
メモリ4Gはあった方がいい。
ストレージはクラウド主体になるので少なくてもいい。
どうしても増やしたい時は SDカードの方が使い勝手いい。
USB Type-C 充電で、USB-A がついてて、HDMI の出力できるとベター。
液晶の解像度は程度の問題。
フリップスタイルができて、タッチパネル使えるとより便利。
ペン入力はあまり期待しない。

Chromebook は持ち運びにこそ価値がある。
1台目はムダにならない10~11インチクラスが狙い目。
ということで、古いけど ASUS の CP101A。
これ安くてバランスよくできた端末です。
あとは新しめで似たようなのというと C214。もってないけど。
ミルスペック対応で、防水(!)で頑丈だけどちょっと高くて、ちょっと重い。
このあたりがスタンダードかな。
私は US配列原理主義なので、米アマゾンから輸入ですが、上記モデルは日本版もあります。
おお調べていたら C214MA 欲しくなってきたな・・台風の中でキーボード叩きたい・・。

台風19号とはなんだったのか

まだ総括するタイミングからは程遠いワケですが。

今回の台風は様々な課題を残した。
ウチの近所でも日野橋が波打っていて、自然のすさまじさを感じた。
八ッ場ダムは作ってよかっただの、景観重要で堤防作らせなかっただの、いやオレたちの戦いはそこじゃないだの。
例によってテレビのニュースもヒステリックに危機感を煽るだけだ。
なんであれ、この体験をとおして治水について勉強する機会を得たのだ。いろいろ調べてみよう。
しかし広範囲にわたり、経緯なども調べるのは大変。
そんな中、こちらのページが大変よくまとまっていた。

令和元年台風19号による大水害について
https://www.green.gifu-u.ac.jp/~bhdlab/?p=1391

この情報を得たのはコチラの増田。
治水とは
https://anond.hatelabo.jp/20191014091943
こちらも経緯を含めた感情的な部分をよくまとめてある。

さてどうするのか。
これは範囲も規模が大きいこともあり時間がかかりそうだ。
それまで今回の災害は記憶として残るだろうか。

Pixelbook Go が発表された

今回の Made by Google は全体的に小粒だった感じ。あんまりピンと来なかった。
ガンガン活用してもうすぐ2年になる Pixelbook の後継(Pixel Slate はなかったことに)出るか。
と、期待したが安価版にとどまった。

基本的な構成は Pixelbook と同じ。
画面のアスペクトが 3:2(2400×1600)から 16:9(1920×1080)に変更され解像度減。
最上位モデルのみ 4K(3840×2160)。Pixel Slate も 3:2(3000×2000)だった。
この Full HD化には Crostini の対応があるのかも。
これまでは Dot by Dot になってしまって小さくなりすぎ、調整がめんどくさかった。
4Kモデル選ぶ人はスジモノなので、こまけーことはいいんだよ。
Crostini 使う人がすでにスジモノという話もあるが。
というか、4K解像度モデルは、Chromebook ハイエンドの系列を維持するために作ったような気がする。
外形は 290.4mm×220.8mm×10.3mm から 311×206.3×13.4mm。
奥行き減って厚みが増し、フリップモード(意外に便利)はなくなった。
安価だということは大きく評価できる。

最大にイマイチなのは x86 の採用。ココ。
スナドラにして SIM スロットつけてくれればよかったのに。
ARM も遜色なく使えるのが Chromebook のいいところ。
スマホとのテザリング連携とかあるから日和ったか。
一番安価なモデルがオススメだが、オシャレさに目をつぶれば他社からもっと安価で優秀なモデルはある。
オシャレといいつつ黒はつまらんし、「ピンクじゃない」ピンクもおっさんにはツラい。
ということで、今回は見送り。もしくは投げ売り待ち。

Chrome拡張の名称を変更する

Betaflight Configuretor の 10.6.0 が出ましたねー。
Betaflght 4.1.0 の方はまだ RC のようですが。
https://github.com/betaflight/betaflight/releases
あともうちょっとかなー。
RPMフィルタがスゲエらしいですが、BL_HELI_S だと有償ファーム必要とかあるらしいです。
https://052.jp/setup-rpm-filter-betaflight-4-1/
BL_HELI_32 の 85X からやってみるかなー。

さて閑話休題。
Chrome拡張の「Betaflight Configuretor」を複数バージョン入れると、メニューで区別がつかずメニュー位置で覚えないといけない。
2つまでだったらなんとかなったが、3つ時代を迎えるにあたり対策。
ここを修正したい場合、各バージョンのルートフォルダにある「manifest.json」を書き換えるとよい。

“name”: “Betaflight – Configurator”,
“short_name”: “Betaflight”

「”name”:」は 「Chromeアプリランチャー(ChromeOS以外は提供終了)」で出てくる名前。
Widows や Mac のアイコンリストで出るのは「”short_name”: 」の方。
ChromeOSの場合は、直近に使った拡張名に使われる。
拡張自体はアイコンで把握できるので、名前を下記のようにバージョンに書き換え。

“name”: “10.6.0”,
“short_name”: “10.6.0”

これで迷うことがなくなった。

どうせ後日忘れるので、ここに記述しておく。

Pixelbook の Crostini で GPU が使える

5月頃からテストしてたアレがついに Stable に来たのか?

なんの気なしに apt したら、「crostini をアップグレードします」とダイアログが出た。
ベースを strech から buster に変えたのかなと思ったら、stretch の backport のまま。
upgrade するパッケージに「cros-gpu」の文字発見。
おおついに使えるようになったのか。

Crostini は LXD コンテナ技術で作られてて、これまで GPU アクセラレーションが効かなかった。
同様の方法で実装している Android は GPU 効いてるし、そのうち来るかなーと思っていたら来たようだ。
そうはいっても載っているのは i5-7Y57。弱い。
Steam からだと CS:Go とか Dota2 あたりは動くらしい。

新しい Chromebook はすべて Crostini 対応をうたっている。
Crostini は地味だけど、初心者がLinux環境使うのに便利。
人口の少なさゆえか、話題にしている人がほとんどいないが大きな進展。

全天球カメラをドローンに載せる

ホントは撮影した映像があるといいんだろうけど。

このところアレコレしていた、全天球カメラのドローン搭載について、感じたところをまとめてみた。

■機体
FPVで屋内と屋外利用を想定し、ペラガードがついた200g以下とした。
なるたけペイロードを稼ぎたいので、それっぽいヤツをテキトウにチョイス。
ということで、2インチ、2.5インチ、3インチのダブルデッキ構造の XT30/4S という感じ。

■Insta360 OneX
https://www.insta360.com/product/insta360-onex/
WiFi接続にクセがある。ググるといろいろ出てくる。
それ以外は使い勝手も、性能もよく、製品としてこなれている。
普通に使ってもおもしろい。
ドローンに搭載した場合は、重心が高くなるのが弱点。
外乱の影響があるため、できるだけ馬力のある構成で組むのがよい感じ。
分解してバッテリレスにし、軽量化かつ低重心化する改造も多いみたい。
https://www.kindai.ac.jp/_hide/_news-pr/news_release/2019/07/017086.html
WiFi は 5G のみらしく、屋外空中配信とかやっちゃうと、怒られちゃうのかもな。

■Rylo
https://www.rylo.com/
日本では販売されていないのであまり馴染みのない?全天球カメラ。
米アマゾンから買える。技適ない。
形状が低重心。GoPro の3又マウンタが利用できる。
見た目に安心。縦置きにして左右カメラも用途によってはよいかも。

スマホからリアルタイムで見るとかできないけど、逆にシンプルな使い勝手で悩まない。
重量は 115g の OneX よりちょっと軽くて 108g。
部品つけたりするとあんまり差はないが、重心の低さがドローン搭載に向いている。
軽量化の余地はあるが、収まりは良い感じ。

■自作系
ラズパイ用の半天球カメラが多数出てきたので、いくつかは試せる。
ウチで使っているのはコレ。
https://soho-enterprise.com/2019/07/30/post-426/
なんか OpenCV 使った検出スクリプトも出されています。
https://soho-enterprise.com/2019/09/04/post-494/
220度のヤツも出た。
https://products.entaniya.co.jp/ja/products/raspberry-pi/
Zero に Lipo で組み上げると、やっぱり100gぐらい。
85Xベースのこれに、こんな感じで。かなり不格好。

半天球だし、使い勝手も工夫が必要だけど、自作ゆえにいろいろ融通は効く。
コレ以外では M5Stick系で魚眼レンズを載せた M5Camera がある。
https://www.switch-science.com/catalog/5691/
重量 5gと圧倒的に軽い、そして安い。
使うにあたってはバッテリ追加とか、録画をどうするかとかが必要。
割り切った用途でコレを 65mm とかに搭載するのアリじゃね・・と思っていたらすごいの登場。

■Insta360 Go
https://www.insta360.com/product/insta360-go/
もうこれが本命。20g の半天球カメラ。
動画だと1分しか撮影できないが、タイムラプスのようなコマ飛ばし録画ができて、撮影時間を増やせる。
小型ゆえの容量の少なさを逆手にとった逆転の発想。これはすばらしい。
SfMとかで3Dデータ化するときは、動画の中から画像を切り出す。
なので、意外にそのまま使えるのではなかろうか。
品薄らしく注文してあるがいつ届くだろうか。

FATSHARK 録画品質改善をもがいてみた

前回の続き。
結論を言うと、期待したとおりにはいかなかった。

前回までのまとめ。
Eachine ROTG2 のような USB接続の受信機を、スマホ(Android)で記録すると運用上便利。
でも受信機の性能がイマイチなので、Rapid+Fire のついている FATSHARK 本体の映像をスマホに引っ張れないか。
AVOUT からビデオ信号を出し、USBビデオキャプチャで Android に取り込みしようというもの。

ケーブルは予想通り OMTP のものを使ってサワヤカに出力できた。
千石電商が一番安い気がする。
https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-4V36
高くないのでトラブル時の問題切り分けのためにも一本持っていくといいと思う。

問題はビデオキャプチャ。
この手のキャプチャには MS2001E というチップが使われた「EasyCap」ってのがメジャー。
1000円しない値段で売られている。
パチとか、コピーのコピーとか、中華製品にありがちな仁義なき戦いが繰り広げられている。
これは Windows10 では接続できた。UVC なので標準についてくる「カメラ」でイケる。
しかしながら Android は NG。
チップは認識して FPV Viewer は動くがなんだろ。なんかの決め事がズレてるのか白画面。
作りはいつものアレなレベルで、最初なんかおかしーなーと思ったら、コネクタから圧着端子抜けてた。
修正しようとコネクタ外そうとしたらコネクタごと破損。
なんとか端子を挿し込んで、プラケース嵌めてたらパキ。
ウンザリ。

当初目的である Android ダメだったのもあり、高いけどくじけず日本メーカー。
アイ・オー・データから出ている GV-USB2 を買ってきた。
EasyCap(パチ)と比較すると、耐久性も期待するレベルにある。
が、結論から言うと、これもダメだった。
注意しないといけないのは、製品ラインナップ。3種類ある。
GV-USB2:ふつうの
GV-USB2/HQ:Windows版の添付ソフトがちょっとよくなってる(ハードは同じ)
GV-USB2/A:Androidも使える版(ハードは同じ)
GV-USB2/A を選ぶべきなんだろうけど、見た目 OTG ケーブルの有無のみが違い。
ノーマルな GV-USB2 をチョイスしたら。
Android のアプリ使うのに、GV-USB2/A のシリアル番号入れなさいプロテクト → イマドキこんなのが・・使えなかった。
加えて GV-USB2/A といえど、使える端末とそうでないものがあるらしく。
中華にも日本にも嫌気がさしたところで、今回は終了。

成果がなかったワケではなく。
PC へのゴーグル映像取り込みは向上した。
高性能な受信機のついたゴーグル映像を引っ張れて、キャプチャ映像も若干アップスキャンされた 480i になった。
某システムの性能向上にはちょびっと寄与できたかもしれない。

で、どうするか。
WTWで見せてもらったが、最近出た Eachine RD200 が最適解かもしれんです。
でもこれまだ5000円超えるのかー。
しばらくは Eachine ROTG2 + スマホでしのぐかー。(結局スタートに戻る)

FATSHARK 録画品質改善をもがいてみる

FATSHARK の DVR をもっとキレイにできないか。
なんかヘンテコな fps で記録するし映像品質もイマイチ。
ゴーグルの録画映像って、ヘンなところに落っこちたりしたときの探すのに使う。
それゆえ「Always Record」の設定にしている人も多いと思う。
しかし実際はその場面になったときが大変。
なんせゴーグル内でしか再生できなくて、その上進んだり戻ったりの操作性最悪。

先日のお山では、Eachine ROTG2 みたいな USB 接続の外部受信機を、スマホに OTG でつけて利用して録画してみた。
これでやると、2オペの人がFPV映像確認できるし、いざってときの映像情報共有も早い。
さらにスマホに記録されると、データのやり取りが大変よろしい。
一時期、専用の受信機使ったこともあるが、電源の管理増えるし、荷物増えるし、SDカード経由でのデータやり取りめんどくさい。
スマホ連携がベスト。だけど、この構成だと受信機の性能イマイチなのでノイズがひどい。前回記事はFATSHARK本体のデータを使って動画をあげてる。
130ドルとかする Rapid+Fire と比較すると 2000円ぐらいのものだからしょうがないのだけど。
FuriousFPV Docking という製品を使うと、高性能受信機をつける方法もあるが、上記の専用受信機と同じ展開になる。

そんな中、みんな悩みは同じみたいで、Rapid+Fire で有名な immersionRC からこんなのが出るらしい。
https://oscarliang.com/immersionrc-powerplay-dvr/
電池ケースにキャプチャユニットをつけたシロモノらしい。
電源ケーブルに、ファンのケーブルに、さらに AVOUT の4極端子を接続する。3つかよ。
電池は 18500×2 なので、容量はちょっと小さいか。
アップスキャンして DVR する機能もあるが、個人的には USB で充電できることを評価したい。
この手のリチウムイオン使う場合、最近改修された FuriousFPV smart power case v2 のように、ステップアップレギュレータ(昇圧回路)を組んであるのかが気になる。
それがないと純正のケース同様、容量の40%ぐらいまでしか電池使えなくて大変ウザイ。なおv2はかなりマシになった。改造してつければいいじゃんという話もある。話がそれた。
しかしこれデカくないか?片付けるのめんどくさそうじゃないか?
FATSHARK はコネクタ周りのトラブルにいつも悩んでいるので、ちょっと抵抗ある。

ということで、前置きが長かったが本題。
上の情報をみんなつなぎ合わせてみる。
FATSHARK の Rapid+Fire 映像を AVOUTして、USB接続のビデオキャプチャでスマホに取り込めば解決!ではないか。
まず FATSHARK の AVOUT ケーブルだが、これは 3.5mm の 4極端子になっている。
これは、音声2、映像1、GND1 の 4極構成。ただし規格が「CTIA」と「OMTP」の 2種類ある。
FATSHARK は中華系の規格で、先端から3段目が「映像」になっている「OMTP」をチョイスすること。
「CTIA」は日本製品に多く、店頭で端子の形から判断すると間違いなくハマる。
アマゾンでも売っているが、千石通商が安く大量に入手できるようだ。
RCAビデオ入力の USB キャプチャは、1000~2000円ぐらいであるので、NTSC/PAL の両対応していることに注意して買う。
スマホに入力したい時は、これに OTGケーブルを組み合わせればよいはずだ。
USB電源供給が気になるが、なんか世間の評判みるかぎり機種によりマチマチで、ココは試してみるしかないようだ。

ということで、全部で2000円以下のセット早速手配してみた。
なんとかなっちゃうのか?乞うご期待。

結果はコチラ。