続・ドローンを取り巻く難しさ

前に「ドローンを取り巻く難しさ」というのを書いた。
https://papalagi.org/blog/archives/98
多摩川で凧はあげてもドローンはダメよという話を書いた。
とにかく飛ばすところに悩む。
いつものことながら、空モノへの風当たりは強い。
皇居にドローンが!それ違ってたヘリ!
まあ、普通の人たちにはあんま変わんないよね。
頭の上から落ちてきたらどうするんだ!と言う人は多い。

フジの番組で、grid_FPV が取材されてた。
狩野英孝の番組「エイコーさん」。
5/10まで見ることができるらしいです。
https://tver.jp/episode/57784524
この手のドローン第一人者の非常に貴重な映像が見ることができます。
見て思ったのは、すげー法律に配慮してるなーという感想。
千里浜での Phantom を使った目視外飛行は、現在の法律では NG とかキャプションが入っていた。
車を追いかけるこの手の映像は海外でおなじみで、後ろのハッチ開けて入ってくるまでがセットという定番。
現在の日本だとコレを実現するのも法律的に難しい。(できなくはない)
フジテレビ本社の85X改での撮影も、いろいろと細かいコメント出ていた。
過剰なまでに法律を守ることが、現時点では要求されている。
でも法律を守っているからといって、「すベては Allright Ya Baby」ではなく、いろんな配慮が必要。
そんなアリバイ作りの部分に配慮されていたのが印象的だった。

この番組の中で、ドローンは3種類にカテゴライズされて説明されていた。
1.空撮機
2.マイクロドローン
3.レーシングドローン
ウチも2までは、法律的にも技術的にも解釈できるところまでいった。
3がなー。ココはところどころ未踏のところになってる。
知り合ったパイセン達がバンバン飛び込んでいくんもんで、これはどうしたものかと思っているのだけど、コレマジメにやるとなるとホント大変。
超話題のこの動画とかわかりやすい。


安全とか部品の確保とか電波法とか、マジで大変。
でも先程の番組の映像も含めて、すごい説得力のある映像なので、なんとかしたいよね。

3Dプリンタ「Ender-3 Pro」を使ってみる

この手のドローンやっていると、3Dプリンタが必要になってくるのは、まあ正常進化。ふつう。
ということで、3Dプリンタに乗り込むことになりましたー。
最初のブームでは、つくるもの思いつかないなーということで見送っていた。
ドローンやってる今なら。今ならつくるのたくさんある!
で、選んだのはコチラ。

Creality Ender-3 Pro
https://github.com/Creality3DPrinting

オープンソースなハードウェアとして、あちこちから安いキットが販売されている。無印 2万~Pro 3万。
シカケとしてはロール上になったプラスチックの線材を溶かしながら積み上げていく FDM というタイプ。
その細かさ加減とか、材料の選択とか、精度とか。
そういうので機器のお値段がピンからキリになるわけです。
無印とProの違いは、押出機つまり材料が出てくるところが、Mk8 と Mk10 と違う。
Mk10 だと温度を高くする必要のある ABS とかも使えるようです。
まあココはとりあえず Pro にしておきますか。
半製品なので1時間ぐらいで組み立てして、出力したいデータを入れたSDカードを挿せば印刷が始まるというシカケ。
今回はこのキットをいろいろ改造したりメンテしたりしながら、まずは3Dプリンタという道具の勘所をつかもう!という気の長い企画。

細かいアップグレードパーツや、それこそ3Dプリンタで出力できる便利部品とか、そういうのもたくさんある。
なんでこういうパーツがあるのか、ってのが3Dプリンタの理解に良さげですね。
そのあたりはおいおいやっていくとして、今回やる内容とゴールの設定。

1.全バラして組み直し
キットモノの基本みたいなもんでしょうか。
なんせこの手のヤツは、200時間動いたら業務用ってレベルらしい。
うまくできなかった時の問題切り分けのためにも、ココはがんばってやるべきか。

2.OctoPrint
ラズパイベースの3Dプリンタサーバですよ。
これを使うとネット経由でデータ入れて出力したり、カメラ経由で映像確認できたり、いろんなグラフとか作れる。
この手のは得意だから悩むことなさそうだ。
最終的に電源を Ender-3 から取りたいから、24v → 5v 回路の追加が必要かも。

3.Merlin
Eden-3 を Arduino 化してカスタムしやすくするもの。
下のオートレベリングを行うために改造する。
USB接続の AVR ライタを準備して書き換える。

4.BLtouch
BLtouch は部品名で、パクった? 3Dtouch とか。
近接センサ LJ18A3-8-Z/BXというのもあるようだ。
なにかというと、Z軸のオートレベリングを行うための改造。
これは手間がかかってもやりたい、この筋ではメジャーな改造らしい。

という流れになる。
天気の悪化も見込まれる本日、組み立てをやってみた。

ハコはなかなかの大きさ。
広げるのが億劫になるレベル。
中はこんな感じで、ガッチリ梱包されている。

基本的なフレームはアルミの押出材。
土台はとりあえずガタガタするレベル。
このあたりはバラして、ネジロックを入れながら組み直しを行った。

全部組み立てて思ったけど、アッセンブリパーツごとに精度が違う。
特に土台部分と、ベッドまわり、およびリミットスイッチ関係は、かなりテキトー。

組み直すのデフォルトとした方がよい。下回りが組み上がったら、あとは方向を間違えずに組み上げる。

できあがり。
材料(PLA)はヘッドを十分温めたのちにバネを抑えながら挿入。
ニョロニョロ出てきたらとりあえずOK。

続いてベッド部分とヘッド部分の調整。
オートでヘッドの高さを出し、この結果からベットの水平などを四隅のネジで調整する。
Z軸の高さはリミットスイッチの位置で決まっている模様。
これが大変かつ肝心な部分。
最終的にはオートレベラを設置検討している。

Thingverse でテキトウな3Dデータ(STLとか)を引っ張ってきて、付属してくる CURE というソフト(スライサーという)を使い、G-code ファイルを得る。
この G-code というのが、作業手順とか NC マシンに伝えるもので、これで印刷の良し悪しが決まる。
CURE でサイズを小さく(2cm程度)して電気ネズミを印刷してみた。

35分でプリント完了。サポートがついてる。

このようにサポートとかも自動でつけてくれる。
すばらしい。スライサーすごい。

ということで、この長い3Dプリンタ道に立つことになった。
出てくるとおもしろい。楽しい。