iFlight CineBee 75HD を触ってみたよ

Tiny Whoop界隈で繰り返し出てくる「オンナノコズ」を撮影した機材は、Nano-Vespa という75mm クラスの HD カメラ搭載機。
カーボンダブルデッキの機体なのですが、それとそっくりなレイアウトの機体。
お値段も1/3~1/2ぐらいとお値打ち価格になっています。
この手のダブルデッキモデルは、カメラ映像にプロペラガードが入らないよう、先端の部分にカメラを設置している。
それゆえ勢いよく突っ込むとまずカメラがやられるという、やんちゃ向けではないレイアウト。
カメラは Caddex Turtle V2 で、設定用のジョイスティックついてきた。
OSD でもって調整する模様。とりあえずは SDカードさすと自動録画っぽい。
Nano-Vespa との違いがあるとするならば、なぜかプロペラレイアウトが台形。
前が広く後ろが狭い。
なんかこだわりがあったのか。
カーボンのフレームに、モーターマウントの付きのプロペラガード(プラ製)で構成されている。
勢いよく行くと割れそうだな。
ペラは Gemfan の 3葉がついていた。

とりあえず「バインドできない」という相談を受けたところからスタート。
レシーバーは FrSky XM+ なので、75X なんかと一緒。
これはシリアルでもって FC と接続するタイプで、バインドは「バインドボタンを押しながら電源を挿す」という方法でバインド状態になる。
点灯LEDでバインドはしているっぽいが、BetaFlight の受信機で反応しないとのこと。
これについては 2点で解決した。

1.UART2 を RX として設定する。
UART1とUART2がある。
なんとなく UART1 にしたいところだが、UART2でつながった。
余談であるが、UART1に SmartAudio 入れてみるものの、これは機能しなかった。

2.OpenTXの Failsafe を No Pluse にする。
これは反応がある状態で設定するのが本筋らしいが、コレを設定したらようやく受信機が動いた。OpenTXは持ってないのでよくわからん。

あとはチョロチョロいつもどおり。
VTX のチャンネルが変わらないのも悩んでいる。
1.CLI で設定 → ダメ。書き換わっているが無視される。
2.SmartAudio → ダメ。つながっていない?
3.VTXの物理ボタン → ダメ・・なんかやり方あるんだろう
あきらめてデフォルトの 5740MHz で試した。
なお VTX は iFlight Succex ってヤツで、RTC6705 + RTC6659 という終段管 RTC6659 の 200mW タイプ。
BETAFPV の VTX と同じ構成。

さて飛ばしてどんな感じか。
飛ばした感じは重いだけあって 75X より取り回し重い。
油断してると高度落ちてくる感じ。
まあ空撮なら落ち着いた映像になるのではないか。
2S の350mAHバッテリで3分ほど。
FPV映像も 16:9 出力なのか、FATSHARK HDO で見ると潰れた映像になった。
このあたりは設定とかあるのかも。

なんかそんな感じでした。
まあコレはコレでアリでは?
設定がアチコチ手慣れてないけど、もうちょっと使えばノウハウもつくんじゃなかろうか。

追記。
iFlight の SucceX VTX は SmartAudio でなく、IRC Tramp ?とかいうのでコントロールするらしい。
UART1 にそれ設定すればいいのかもな。

下らない人間ぐらいがちょうどいい

終わってたまるか
終わってたまるか

それを言葉という
https://youtu.be/YaR9gzJ8RUc

テキストのちから。
amazarashiのライブはこういうテキストの表現をフル活用する。
Lyric Speaker のアイデアはすばらしいのだが、正直なところ高すぎる。
それは居間で共有する空間を持つというのも含めて。
「高橋メソッド」的なMVへの手法、もっとなんとかなってほしい。

三陸特の免許届いた

なんかドローンにココまで入れ込むことになるとは思ってなかったのですが。なんかすごい転がってる。

第三級陸上特殊無線技士、略して三陸特の免許が届いた。
私はそもそも建築関係の技術者なので、こんな資格を取る日が来るとは予想もしていなかった。
ドローン飛ばすだけで、こんなところに引っかかってる、そんな時代です。
もう少し先では整備されているのではないかな。
三陸特はタクシー無線がメインという扱いだけど、昨今ではETC2.0を使った駐車場管理システムにもこの資格使われるそうで。
わかりやすいところだと、豊洲の駐車場管理とかこのあたりらしいです。
法律の枠組みでいろんな資格がひっかかるもんです。
試験内容はそんなに特化したものでなく。
正直アマ4の方が難しいかもなぐらいの試験です。

さて次は産業VTXをなんとかするお話。

VEILのMVがクリス・カニンガム風でカッコイイ

https://natalie.mu/music/news/326854

King Gnu の「白日」いいですねえ。
カラオケでチャレンジしましたが、到底歌えるシロモノでなかったです。
最近の楽曲はカラオケに媚びて無いのがいい。
そんな King Gnu の常田大希が新プロジェクトの millennium parade というのを始めたそうです。
早速 MV が出てます。

millennium parade – Veil
https://youtu.be/5lqLU6OoSNA

カッコイイ。
そもそもこういうの、大友克洋からできたあたりなのに今の日本にはないかも。
こういう退廃的な雰囲気は日本では難しくて。
どうしても貞子になってしまう。伝統芸能になりつつありますが。
ということで、クリスカニンガムのMVをいくつか紹介。
刺激的な映像なので注意。

ビョークの All is Full of Love 。
https://youtu.be/AjI2J2SQ528

上の人は Rubber Johnny かな。
https://youtu.be/eRvfxWRi6qQ

個人的には Cum to daddy が大好きです。
https://youtu.be/TZ827lkktYs
これ22年前リリースってすごくないすか?
リチャード・D・ジェームスも、クリス・カニンガムもすごすぎる。
Queen みたいに10年後ぐらいに映画化されてみんなに受け入れられますか?

NewBeeDrone BeeBrainLite Mockingbird Edition がキタ

名前なげえ。NBDのBBLの木琴仕様。ドローンじゃねえみたいだ。
NewBeeDrone的には、Silverware を搭載した Humingbird ってのが新製品。
まあ勉強中の身としては、中身確認できてイジれるほうがいいよね。
サンディエゴから DHL で出荷後2日。
出荷されるまでちょっと2日ぐらいあったがさすが DHL。
今回は送料変わらなかったので2台まとめて買ってみた。

オマケをいっぱいつけてくれた。
個人的にプロポストラップは超うれしい。
スペアフレームも1個付。

本体はこんな感じで、ワンボードで軽量。
ブラシレスに慣れた身からすると華奢な感じ。
電飾充実で、なんか端々に育ちの良さを感じる。

ゆっくり飛ぶ。特に上がったり下がったりがゆっくり。
ブラシ機が初心者にいいよってのはこのあたりかな。
モッキン設定をしてあるということで、細かいパラメータを確認したが、そんなに細かいところまでイジられていない。
操作感はモッキンらしいクリクリ回る感じでなるほど楽しい。

屋内専用のプレゼン機って感じ。ガンガン飛ばしたいが壊れるのイヤというか。
この特性を使って細かい動きができるようになりたいなとも思ったり。

ロードセルたくさんシステムをラズパイで組む

ロードセルってつまるところ、体重計のセンサーで「歪ゲージ」と言われる。
見た目はアルミのブロックみたいなのだけど、変化量を教えてくれるセンサー。
これを大量につけたのが欲しいというのがあって、とりあえずラズパイ3B+で6個版を作ってみた。
このひどい仮設具合。

ロードセルは、HX711 というアンプ付ADコンバータがメジャーで安い。
いっぽうノイズの問題とか、レスポンスとか取扱にはいろいろある模様。
数字があがりやすいロードセル自体の設置方法もあるよな。
負荷見てると、もっと数つけられそうな気もする。
今回のはそれほどクリティカルでないので、使っていく過程でノウハウためていくかんじ。
とりあえず動いたところで、次は Arduino で試してみっか。

音声回線のない生活

異動に伴い、会社から支給の電話番号を後任に譲った。
この番号は私も先輩から引き継いだ伝統のシロモノ。
ヤクの売人番号みたいにアチコチにつながっているので、いっそ番号ごと引き継ぐと面倒がないというワケ。
ムリに持っていってもいいが、どうせ長期に渡り様々なところから、呼び出しが来る。
会社の電話というのは、管理ものすごいうるさいので、まあこの機会に自由になった。
なので知ってる人、後任にかかるので注意してください。

気づいたのは音声回線がなくても、まあなんとかなる。
回線はこの他にデータSIMが2本(容量共有)とWiFiルータひとつ。
このデータSIMはセルスタ(今もあるのか?)嫌って SMS 付きにしてある。
これを使うとなんとかなった。
・SMSで連絡
・2段階認証の受付
・Telegram — こいつ使って音声通話してくるのもいた
・メール
・Twitter のメッセージ — これものすごく不便じゃね?
メッセンジャー類は Telegram ぐらいしか使ってない。
うっすらとした人とかつながるのに、コレ便利なんすよ。
日本語化も簡単になったし。
問題はうっすらつながる人は Telegram 使ってないという。
Telegram も @papalagiorg にいます。

で、音声通話回線どうすっかなーと思っていたら、今のデータSIMが番号そのままで音声回線使えるようになると。
ああもうこれでいいじゃない。iijmio サイコー。
ということで、今朝切り替えた。
回線使えるようになるのは 5/1 からとのこと。
ずいぶん間あくけど、まあ困ってないし待つか。

音声なくて困ったイベントは後日まとめるかも。

オープンソースなドローンまとめ

https://qiita.com/nonbiri15/items/d36ba908c8469cc97518
>ドローンと携帯電話に共通点がある。
>・バッテリーを使う。
>・無線通信をする。
>・モーターを使う(携帯電話のバイブレーション機能)。
スマホと同じパターンで、オープンソースによるライブラリ充実が、爆発的な進化を起こすかも!

■Dronecode
Linux Foundatiton がやっているが、必ずしも Linux で動かすことを目指していない。
こういうリアルタイム処理はまだマイコンだろうね。

■Ardupilot
3D Robotics がやっている。
Arduinoベースの Ardupilot を32bit化し、ArduPilot Mega となる。
その頃から Pixhawk を使うようになって、PX4/Ardupilotになる。
Dronekit というフレームワークあるが、なんか全体がつかみにくい。

■MutliWii系列・・・現在主流は我らが BetaFlight
上記の2つは産業用のガチという感じのシロモノ。
レーシングドローン関係は MultiWii 由来のものがメジャー。
こちらに歴史がまとまっていた。
http://tiger22618.blog104.fc2.com/blog-entry-4212.html
スタートは MultiWii(8bit)。
http://www.multiwii.com/
Wiiのコントローラ分解して、そのセンサーに Arduino つけて作ったのが最初。
それをブレークボード化した派生Arduino。
その後、STM32の登場にあわせて、32bit版に fork したのが Baseflight。
https://github.com/multiwii/baseflight
機能強化として Cleanflight として fork。
http://cleanflight.com/
さらにPID制御ループを改善して、Acro 機能の充実を図るために Betaflight へ fork。
https://github.com/betaflight/betaflight

他にも山盛りある。ここの動画がよくまとまっている。

https://youtu.be/gJ4z48BRsh8

対象はSTM32F4とかあたりがメジャーだが STM32F3 は今回リリースの4.0が最終リリース。
まあウチにあるのは全部STM32F4系ですね。
STM32F4はARM Cortex-M4ベースの高性能MCU。
先のリンク先にもあるのですが、ドキュメントがまだまだで歴史を追いかけないと、その導入意図が読みきれない。
それがありがたいことに日本語でまとめてある。

艦船プラモと小さなドローンが好き!
http://tiger22618.blog104.fc2.com/

ものすごい物量だが一生懸命読んでみる。

PIDゲイン調整のやり方

先の記事で興味が出て、PIDのゲイン調整を調べていたらいろいろ見つかってきた。
なんとなく追い込み方を見ていると、ジーグラ・ニコルスの限界感度法を使っているのではないか。
そしたらそういうのがいっぱい出てきた。
https://shizenkarasuzon.hatenablog.com/entry/2018/11/23/220124
やはりココでも P→D→Iの順番とある。
うーん、この治具つくって試してみたいな。
Tiny Whoop ぐらいのサイズなら別に難しくないし。

ログは Betaflight にある Blackbox を使うと取得可能。
取ったログは Blackbox Expolor を使うとビジュアル化できる。
https://tanukou.blog.fc2.com/blog-category-16.html
機体重量、ペラ形状、モーター特性あたりで、どうしても感覚だと限度がある。
これで実機体から追い込むことできそう。
数字で確認しながら進められるのはよい。
ま、最後は飛ばしたフィーリングが重要なのはいうまでもなく。
あとはそのあたりの言語化かなと。

おもしろい。

「Mockingbird」はなにをやっているか

https://fpvdrone.blog.fc2.com/blog-entry-142.html
Tiny Whoop 向けのセッティングで「Mockingbird」というプロジェクトがある。
inductrix FPV が Tiny Whoop の祖で、その操作感がすばらしいとのこと。
その操作感を BetaFlight で再現しようというのが Mockingbird(モノマネ)となる。

この機体の設定はコレだ!みたいな特定機体向けの細かい設定がいくつか出ている。
すべての設定項目を網羅した、ものすごいマニアックにつめた環境設定みたいなもの。
だが、特定機体以外はどうすればいいんだ。
ということで、Mockingbird の文脈を読んで理解してみることにした。

■操作感覚にかかわる部分
とりあえずココをやっておくと「Mockingbird 風」と思ってよいのではないか。

1.Props Out に設定する。
2.Profile2 を直線にして Angle に割り当てる
具体的には RC RATEと Super RATE を 0 にする。操作が直感的になる模様。
ただし Yaw だけ RC RATE を入れるとよい感じらしい。
Profile2にするのは共通にしておかないとスイッチレイアウトに影響あるので決め打ち。
3.スロットルの加算を行う。
エルロンとエレベータを入れた際にスロットルを30%程度加算する。
これは送信機側の設定。
このあたりは操作でやっちゃうとか好みもあるみたい。

■出力に関わる部分。
各PIDの設定ココがキモ。
「Mockingbird」というより、モーターのセッティング。
いわゆる PID制御の PID。制御工学の基礎。
ウチのブログだと「ラズパイ使ってローストビーフつくる」とか紹介した。
ドローン飛ばすのに、まずローストビーフの作り方から理解する必要がある。

Raspberry Piでつくる! 柔らかローストビーフ♪
https://www.cuspy.org/diary/raspberrypi-roastbeef/

これをみると、PID制御のイメージがつかめると思う。
P制御は比例制御、I制御は積分制御、D制御は微分制御。
つまりバッサリまとめるとこういうイメージ。
P= 現在
I= 過去
D= 未来
展開の速いレーシングドローンだと、優先順位的には P→D→I の順番らしい。
どの数字がどんな挙動をするかはシミュレータでも試せる。
最終的にはモーターとバッテリにあわせた機体の特性を把握する必要がありそう。
PIDの調整はジーグラ・ニコルス法とかCHR法とか、いろいろあるので勉強してみるのもよいかもしれない。
あちこちいろいろ読んでみて、流れとしてはこんな感じっぽい。

1.P値の設定
Pの最大設定を探しだして、そこよりちょっと下ぐらいを狙う。
具体的にはデフォルトの数値から振動が出る辺りまであげていく。
環境の影響を受けるので、その余裕分下げておく。
屋内とかだとギリまでつめていいかも。

2.D値の設定
低いのがよしとされている。
バウンスバックが出ないように D をあげる。バウンスバックは急に止めると振動する現象。
Propwash という風の巻き込み現象もこのあたりをイジったりするらしいが、小さい機体はいろいろ難しいらしい。

3.I値の設定。
とりあえずはテキトウでいいらしいです。大きいほうがよいとされる。
機体が流れていっちゃう(ドリフト状態)ときにあげるとビタっと止まるとか。
スピードの遅い空撮用途とかだと逆にヌルっとする調整が必要かも。

■その他の細かい部分
他にも水平維持度合いとか、例のダイナミックノッチフィルターとか、FPV Angle Mixとか、細かいのがたくさんある。
通信プロトコルを FrSky-D8 にして処理減らすとか、どれぐらい効果あんのかな・・みたいな。
BetaFlight のバージョンによるところもある。機体ごとの数値を見て覚えるのもある。
重要なの上記2項目なので、内容を理解しながら追加すればいいんじゃなかろうか。

設定による細かい挙動の違いは少しずつ覚えていくとして。
基本的にはノーマルの操作感だけ調整して、ウンザリするほと飛ばしてから気になるところを直していく感じか。
テンプレ Mockingbird を試しながら、そう思った。いきなり盛り込みすぎ。

■あとは経験するしかない
正解がどんな感じかは、inductrix FPV を使ってみるのが一番なんだろうけど手に入らない。
ということで、作り込まれた Mockingbird のサンプルとして、NewBeeDrone の BeeBrainLite Mockingbird モデルを手配した。
このあたりでブラシ機がひとつ欲しかったってのと、好みの部品構成で組まれているという2点。
BeeBrainLite って FC は、なんと VTX まで載ったワンボード構成。
とりあえずコレを飛ばしながら勉強してみるよ。
ああその前に無線局の申請だな。
製品写真を眺めると終段管に PA がなく、RTC6705 のみで 25mW の構成(終段管がRTC6705)っぽい。
さっさと系統図作って現物待ち。