航空計器からドローンの制御を考える

Air モードの楽しさに目覚めた日々。
仲間内であーでもないこーでもないやっているワケです。
FPV映像と外からみた動きの差異とか。
「今のループうまくいったねー」と言われて、後から FPV 映像再確認しても差がよくわからんとか。
FPV映像のどこ注目すればいいかわかってない。
これまで経験したことないことを解釈するのにいろいろ言語化。
私がオッサンなので、周囲もオッサンばかり。
趣味人が多いので、これまでの経験から知識を持ち寄ってやいのやいのやっている。
若いとそんなのいらない。言葉にしなくても覚える。

そんな中、ピカーンと来たのが下記の記事。
https://drone.beinto.xyz/flight-simulator/good-operate-fpv-multicopter-in-sim/
前進した時にエルロンとラダーでつく角度が逆なので、両方を組み合わせて機体を水平にして回すのだ、と。

Angle で FPV をやり始めると、エレベータ(前後方向)で前に進みながら、ラダー(回転)で方向を変える感じになると思う。
多少はエルロン(横方向)とか使うけど、まあ前に進んでいくのが車と一緒でイメージしやすい。
ここが Air で Angle と同じようにラダー中心で動くと視界が傾く。
傾きを戻すためにラダー戻したり。戻しすぎたり。
Angle の時は、姿勢制御するためにある程度エルロンを制御側で入れているのではないか。
そこも Air だと人間側で入れなくてはいけない。
ウラを返すと、これを活用するともっとスムーズな操作が可能になる。
あらためて文章にしてみると、Tello の時代にどうにか高速に曲げるために、そういう入力してたっけな・・とか思い出した。
そんな話をファミレスでしていたのだが、えーなんか、するってーと、ちょっと待てよ?みたいな感じに。

そしたら「ターンコーディネーター」の話を教えてもらう。
http://pilot-sunaga.com/post-183
ちゃんとそういう計器があるのだ。バンクと旋回率はわけて考えましょうと。
ターンコーディネーターは35度の角度をつけて設置されている。
前傾して進んでいるドローンの場合、OSDに見えている水平線はターンコーディネーターと近いイメージになる。(でいいのかな?)
バンクと旋回率は別だけど、前傾して進んでいるドローンだと水平にすることで Coordinated Turn になっている。(でいいのかな?)
Angle では Coordinated Turn になるよう水平制御しているが、Air だと Skid にも Slip にもできる。
そして前傾していないときは、バンクが見えるってことで、例えば水平でインサークルすると傾く、と。
インサークルでなくオービットで、水平に回る練習とかすればいいのかな。

心の計器をつけて、FPV映像を解釈するのが早道なのかな。
計器を覚えるのにフライトシミュレーターをやるのも手なのかな。
いろいろと疑問が出てくる。楽しい。
とにかく今は飛ばしまくりたいということだ。