Air Mode はじめた

Tiny Whoop はじめて 3ヶ月が経過した。

どちらかというと「お仕事モード」で、あんまりトリック系は興味がなくココまで来た。
しかしその「お仕事モード」にも、5インチとかのレーシングドローンを視野に入れるべきではないか。
ボチボチやるかーということで、この週末から Air Mode を使い始めた。
結論からいうと「Air Mode すげえいいじゃん」という話。

Air Mode って、つまるところなによって感じなのだが、これ簡単に説明しにくい。
Acro(なんもセンサーの支援なし)に加えて、スロットルがゼロに入れても、ジャイロを使ってPIDで維持するモード。
これによりトリックが決めやすくなる。
トリックに限らず、制限ない状態で自由に操作可能になるので、一気に幅が広がる。
弱点はそのシカケ上モーターがストップしないため、着地時に DISARM することを身に染み込ませる。
そのシカケをよく理解しておかないと、地べた付近でビョンビョンしたり、クローバーのミキサーでフレームが緑に染まったりする。

Angle(Stab)からの移行は、みんな一家言あるようで様々だ。
WTWのパイセンに聞いたら「ある日やったらできた」という話。
マジですか。じゃオレもやってみるか。

まず場所は広めの屋外が良い感じ。
クローバーの汁で大変なことになるが、落っこちてもいいような柔らかい地べたの環境が望ましい。
できれば2名以上での練習がよい。説明はモード2の設定。

ということで、まずは目視ホバリングから。(もう何度目だろうか・・)
傾きもすべて自分で入力する必要がある。慣性に対する入力も必要。
こんな状態なので、対面状態になるともうワケがわからなくなる。
よって正面を向けたまま右手の操作で感覚を掴む。
左手、特に高さ調整については、Angleモードで染み付いていると思う。
それが染み付いていないようなら Angle をやったほうがよい。
上下左右とか、8の字とか、風の影響を回避とか。
そこら辺ができるようになったら、なるべく早めに FPV へ切り替える。

FPVだと見ている画像で傾きが判断できるので、先に掴んだ感覚で操作すれば意外に簡単に切り替えられる。
これまでではできなかったような姿勢ができるので、それによる挙動の出方を覚える。
インサークルとかやると、あーなるほどこっちのが操作しやすいとか理解できると思う。

最初は限界をさぐるのにバンバン墜落すると思う。なので下が柔らかいところが望ましい。
あと角度付きすぎたりすると戻したりで、自分の位置を見失うことがあるので監視者1名。
落っこちたときにも速やかに回収できるので効率がよい。

この方法により2時間程度で 2名共 Air に移行できた。
ドローンの飛ばすって、これまで似たような経験ないことをやる。
なので、複数人集まって言語化しながらやると進みがよい気がする。
基本的なところで飛ばせる感覚掴んだらあとはひたすら飛ばしまくるのみ。
これまでより多彩な組み合わせができる。
先読みが重要で飛びが柔らか。メリハリつけた入力が可能。
出力調整が入らないせいか、電池の持ちもいいような。

しばらく Air シバリで飛ばしまくる予定。
また新しい扉が開いた、そんな楽しさ。

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