PIDゲイン調整のやり方

先の記事で興味が出て、PIDのゲイン調整を調べていたらいろいろ見つかってきた。
なんとなく追い込み方を見ていると、ジーグラ・ニコルスの限界感度法を使っているのではないか。
そしたらそういうのがいっぱい出てきた。
https://shizenkarasuzon.hatenablog.com/entry/2018/11/23/220124
やはりココでも P→D→Iの順番とある。
うーん、この治具つくって試してみたいな。
Tiny Whoop ぐらいのサイズなら別に難しくないし。

ログは Betaflight にある Blackbox を使うと取得可能。
取ったログは Blackbox Expolor を使うとビジュアル化できる。
https://tanukou.blog.fc2.com/blog-category-16.html
機体重量、ペラ形状、モーター特性あたりで、どうしても感覚だと限度がある。
これで実機体から追い込むことできそう。
数字で確認しながら進められるのはよい。
ま、最後は飛ばしたフィーリングが重要なのはいうまでもなく。
あとはそのあたりの言語化かなと。

おもしろい。