「Mockingbird」はなにをやっているか

https://fpvdrone.blog.fc2.com/blog-entry-142.html
Tiny Whoop 向けのセッティングで「Mockingbird」というプロジェクトがある。
inductrix FPV が Tiny Whoop の祖で、その操作感がすばらしいとのこと。
その操作感を BetaFlight で再現しようというのが Mockingbird(モノマネ)となる。

この機体の設定はコレだ!みたいな特定機体向けの細かい設定がいくつか出ている。
すべての設定項目を網羅した、ものすごいマニアックにつめた環境設定みたいなもの。
だが、特定機体以外はどうすればいいんだ。
ということで、Mockingbird の文脈を読んで理解してみることにした。

■操作感覚にかかわる部分
とりあえずココをやっておくと「Mockingbird 風」と思ってよいのではないか。

1.Props Out に設定する。
2.Profile2 を直線にして Angle に割り当てる
具体的には RC RATEと Super RATE を 0 にする。操作が直感的になる模様。
ただし Yaw だけ RC RATE を入れるとよい感じらしい。
Profile2にするのは共通にしておかないとスイッチレイアウトに影響あるので決め打ち。
3.スロットルの加算を行う。
エルロンとエレベータを入れた際にスロットルを30%程度加算する。
これは送信機側の設定。
このあたりは操作でやっちゃうとか好みもあるみたい。

■出力に関わる部分。
各PIDの設定ココがキモ。
「Mockingbird」というより、モーターのセッティング。
いわゆる PID制御の PID。制御工学の基礎。
ウチのブログだと「ラズパイ使ってローストビーフつくる」とか紹介した。
ドローン飛ばすのに、まずローストビーフの作り方から理解する必要がある。

Raspberry Piでつくる! 柔らかローストビーフ♪
https://www.cuspy.org/diary/raspberrypi-roastbeef/

これをみると、PID制御のイメージがつかめると思う。
P制御は比例制御、I制御は積分制御、D制御は微分制御。
つまりバッサリまとめるとこういうイメージ。
P= 現在
I= 過去
D= 未来
展開の速いレーシングドローンだと、優先順位的には P→D→I の順番らしい。
どの数字がどんな挙動をするかはシミュレータでも試せる。
最終的にはモーターとバッテリにあわせた機体の特性を把握する必要がありそう。
PIDの調整はジーグラ・ニコルス法とかCHR法とか、いろいろあるので勉強してみるのもよいかもしれない。
あちこちいろいろ読んでみて、流れとしてはこんな感じっぽい。

1.P値の設定
Pの最大設定を探しだして、そこよりちょっと下ぐらいを狙う。
具体的にはデフォルトの数値から振動が出る辺りまであげていく。
環境の影響を受けるので、その余裕分下げておく。
屋内とかだとギリまでつめていいかも。

2.D値の設定
低いのがよしとされている。
バウンスバックが出ないように D をあげる。バウンスバックは急に止めると振動する現象。
Propwash という風の巻き込み現象もこのあたりをイジったりするらしいが、小さい機体はいろいろ難しいらしい。

3.I値の設定。
とりあえずはテキトウでいいらしいです。大きいほうがよいとされる。
機体が流れていっちゃう(ドリフト状態)ときにあげるとビタっと止まるとか。
スピードの遅い空撮用途とかだと逆にヌルっとする調整が必要かも。

■その他の細かい部分
他にも水平維持度合いとか、例のダイナミックノッチフィルターとか、FPV Angle Mixとか、細かいのがたくさんある。
通信プロトコルを FrSky-D8 にして処理減らすとか、どれぐらい効果あんのかな・・みたいな。
BetaFlight のバージョンによるところもある。機体ごとの数値を見て覚えるのもある。
重要なの上記2項目なので、内容を理解しながら追加すればいいんじゃなかろうか。

設定による細かい挙動の違いは少しずつ覚えていくとして。
基本的にはノーマルの操作感だけ調整して、ウンザリするほと飛ばしてから気になるところを直していく感じか。
テンプレ Mockingbird を試しながら、そう思った。いきなり盛り込みすぎ。

■あとは経験するしかない
正解がどんな感じかは、inductrix FPV を使ってみるのが一番なんだろうけど手に入らない。
ということで、作り込まれた Mockingbird のサンプルとして、NewBeeDrone の BeeBrainLite Mockingbird モデルを手配した。
このあたりでブラシ機がひとつ欲しかったってのと、好みの部品構成で組まれているという2点。
BeeBrainLite って FC は、なんと VTX まで載ったワンボード構成。
とりあえずコレを飛ばしながら勉強してみるよ。
ああその前に無線局の申請だな。
製品写真を眺めると終段管に PA がなく、RTC6705 のみで 25mW の構成(終段管がRTC6705)っぽい。
さっさと系統図作って現物待ち。