ジャイロはどっちだ?

ドローンライフも長くなると、ヘンテコな機体を作りたくなるものだ。
既製品の改造でなく、余ったテキトウな部品を組み合わせて機体を作る。
フレームに FC や ESC、モーターとかの部品をつけて。
ハンダして、バインドして、モーターの回転方向と、ペラの向きを確認して。
いよいよアーム!離陸!
ちょろっと上がったあたりでひっくり返る。ハテ?

時折寄せられるこの相談。
これはジャイロの方向を設定しそこねているパターン。
ちょっと離陸したところで、想定と違う動きをするので Failsafe かかってるのでないか。
Betaflight configurator の基本設定で、機体の動きにあわせて動く絵があると思う。
そこで動きを確認すると、設定がおかしいことがわかる。
あんまりイジるところでないし、慣れてくるとあんまり見ないし、なんとなーく抜け落ち気味だ。

まず対策としては、ジャイロ切っちゃう。
基本設定の左側「システム」にある「加速度センサー(accelerometer)」がそれ。
とりあえずこれで飛ぶ。
ぶつけすぎてジャイロおかしくなった時にやるヤツ。
この場合は Angle が使えなくなり、Acro のみとなる。
それでは困っちゃうので、基本設定の右側にある「FCボード&センサーアライメント(Board and Sensor Alignment FC)」に角度設定をしてやる。

FC は事前にジャイロの向きが設定されている。
基盤をよーく見ると▲がついている。(手元にあったテキトウ画像)

必ずしもそのとおりでないこともある。
そもそも未設定だったり、Betaflight 4.1系の分割ファームに更新した際に初期化されたとか。
いろいろあるのでうまくいかないときは疑ってみる。

これまであったのはこんなパターン。
FC が裏返しになってるパターン。
USB端子の位置優先で回してマウントのパターン。
45度傾けたマウントのパターン。

なんかの折に思い出してもらえると幸いである。